Info: Zwischenzeitlich gibt es hier eine überarbeitete Verison zur IMU Kalibrierung

IMU Kalibrierung für Phantom 3 / Inspire 1
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Ich möchte hier einmal das Thema IMU aufgreifen und aufzeigen, wie man diese IMU am Phantom 3 Kalibrieren kann.

Die Inertial Measurement Unit (IMU) ist der „Inertialsensor“ (Wikipedia - Inertialsensor) welcher verschieden Sensoren vereinigt.

Zum einen ist der Drehratensensor (Gyroskop) zu nennen, welcher die Winkelgeschwindigkeit in Grad/Sekunde in den drei Achsen X, Y und Z misst und somit die Rotationsgeschwindigkeit ermittelt. Im Idealfall stellt der Gyroskop wenn der Kopter zur Ruhe gekommen ist keine Bewegung fest und der Messwert steht auf 0°/s.

Des Weiteren beinhaltet die IMU den Beschleunigungssensor welcher die Beschleunigung in den drei Achsen X, Y und Z feststellt. Dieser Wert wird in Relation zur Erdbeschleunigung gemessen und somit in g angegeben. Im Ideal stellt der Beschleunigungssensor, wenn der Kopter zur Ruhe gekommen ist nur die Erdbeschleunigung mit 1g fest.

Wie wird jetzt im Phantom 3 die IMU kalibriert? Während beim Phantom 2 die IMU mit Hilfe eines NAZA-Tools über den Pc kalibriert wird, erfolgt das ganze beim Phantom 3 über die DJI-Pilot App.. Die Einstellungen der IMU findet Ihr unter „MC Settings“ und „Sensors“.

Zum Kalibrieren der IMU geht man wie folgt.

· Die Fernbedienung mit dem Tablet oder Smartphone verbinden und einschalten
· Die DJI-Pilot App auf dem Tablet oder Smartphone starten
· Den Phantom 3 auf eine ebene, in alle Richtungen waagerechte Fläche stellen und Einschalten (Verbindung zur FB wird aufbaut)
· In der DJI Pilot App "MC settings" aufrufen
· In dem Fenster "MC-Settings" die Auswahl (ziemlich unten) "Sensors" wählen.


· Ganz unten kann mit "Check IMU" die IMU geprüft werden und evtl.


· mit der Anwahl "IMU Calibration" auch kalibriert werden.

Bei der Kalibrierung ist ausschließlich Ruhe (auch keine Bewegung im Umfeld des Kopters, da sich diese Bewegung auf den Phantom übertragen können) wie der "Koptertanz" notwendig. Einfach eine ebene Fläche und den Kopter etwas zur Ruhe kommen lassen und kurz vor der Kalibrierung nicht bewegen.

Normalwerte auf ebener Fläche ohne Bewegung:
Gyroskope (°/s): = 0 (Werte zwischen max. -0.02 und max. +0.02 sind noch O.K.)
Acceleration: (g)= 1 (Werte zwischen min. 0.98 und max. 1.02 sind noch O.K.)
Die hier noch angegebenen Kompasswerte können weitestgehend außer Acht gelassen und werden über die Kompasskalibrierung eingestellt.

@quadle

Klasse Anleitung! Danke dafür....

Ich geh davon aus, dass GPS- Empfang bei der Kalibrierung nicht notwendig ist, oder?

VG
Dee

@High Sky: Nein, zur Kalibrierung der IMU benötigst Du keinen GPS-Empfang. Ich habe bei mir im Wohnzimmer eine Fliese ausgesucht, bei der ich immer die IMU kalibriere. Noch nie damit ein Problem gehabt. Wenn Du es in der Wohnung machst, achte bitte darauf, dass während der Kalibrierung (ca. 10 min.) niemand im Zimmer läuft. Bereits diese kleinen Vibrationen können eine Kalibrierung beeinflussen.

Eine Erkenntniss fehlt in meiner Anleitung. Führe die Kalibrierung im kalten Zusatnd durch. Das erspart Dir beim Fliegen lange Wartezeiten für Aircraft-Warming-Up. Bereite, deine App (Menü Sensors bereits anwählen) und Deine Fernsteuerung entsprechend vor und stelle den Phantom auf Position. Wenn Du jetzt den Phantom einschaltetest starte umgehend die Kalibrierung und warte nicht bis sich der Phantom aufgewärmt hat. Ansonsten wartet der Phantom nach dem Einschalten immer auf dieselbe Temperatur wie bei der Kalibrierung bis er das Save-to-Fly ausgibt und das können dann auch mal 3-4 Minuten sein.