Beim Bau einer Kamerahalterung Kompaktkamera am Kopter befestigenwurde ich mit der Schwerpunktlage konfrontiert. Der Schwerpunktlage kann beim Quadkopter einfach festgestellt werden. Lege zwei gegenüberliegende Antriebe auf zwei Finger.
Wenn die anderen Arme waagrecht sind ist der Schwerpunkt mittig. Wiederhole das mit den anderen beiden Armen. Wenn ein oder zwei Arme runterhängen ist der Schwerpunkt nicht in der Mitte sondern in diese Richtung verschoben, je nach Neigung mehr oder weniger.

Was bewirkt eine veränderte Schwerpunktlage?

Der Kopter kann bauartbedingt eine veränderte Schwerpunktlage in Grenzen mit Antriebskraft kompensieren. Dazu wird dann am runterhängenden Arm mehr Antrieb gegeben. Bedeutend ist die Schwerpunktlage wenn ich maximale Geschwindigkeit herausholen will. Dazu folgende theoretische Überlegung. Wenn ich im Atti Modus ohne GPS oder mit GPS bei Windstille senkrecht mit Vollgas steige, dann wird der Antrieb nur soweit hochgeregelt bis der runterhängende Arm maximalen Antrieb liefert. Die anderen Antriebe haben dann noch nicht den maximalen Antrieb. D.h. der Kopter kann nicht so schnell steigen, wie bei mittiger Schwerpunktlage, wenn alle Arme maximalen Antrieb liefern. Wenn ich möglichst schnell nach vorne fliegen möchte, dann macht es sogar Sinn den Schwerpunkt in diese Richtung zu verlagern, so daß im Flug dann alle Antriebe gleichmäßig ausgelastet sind. Dann kann ich aber rückwärts nicht so schnell fliegen.

Je weiter der Schwerpunkt von der Mitte abweicht, um so weniger Regelbereich steht für den symmetrischen Antrieb zur Verfügung. Im Extremfall kann der Kopter nicht mehr in der Luft stehen bleiben und wird in Richtung des Schwerpunktes driften oder abstürzen.