Hallo,

ich habe einen Problem mit der Stabilisierung, dazu verwende ich eine PID Regler in Verbindung mit einem MPU6050.

Zunächst generell die Komponenten:
Ardunio Mega 2560 R3
GY-521 (MPU6050)
EMax SimonK 20A ESC
EMax XA2212/980kV
10*4,5" Propeller
LiPo 3s 5200mAh

Ich habe mir im Keller eine Teststand errichten in welchem der Quad um eine Achse drehen kann. So habe ich erstmal angefangen zu testen wie man den PID einstellt. Bei kleinen Motorgeschwindigkeiten geht alles in Ordnung, der Quad steht ein wenig schief, dies kommt daher weil das Gyro nicht perfekt horizontal montiert ist. Leider habe ich noch keine Lösung gefunden um es besser Ausrichten zu können.
Wenn nun die Motorgeschwindigkeit erhöht, sollte man davon ausgehen das die Lage beibehalten wird. Leider kippt der Quad aber weiter in die Richtung auf welche er sich vorher eingestellt hat. Um so mehr Gas desto weiter kippt er, allerdings stabil. Das heißt er korrigiert sich auf diese falsche Lage wenn man in wegdrückt. Auf dem Gyroskop wird der fehler auch korrekt wahrgenommen und im PID verarbeitet.

Mein Anfängerwissen, (habe noch nie etwas in diesem Bereich gemacht als ich vor paar Wochen angefangen haben den Quad zu bauen), sagt mir es muss an den Motoren, Rotoren oder ESCs liegen? Ist meine Vermutung korrekt, hat jemand Erfahrung mit soll einem Fehler?

MfG,
Rarebit

Ja man kann den gyro einstellen darum gehts auch nicht, das erzeugt blos eine schieflage als "richtige" lange, ich habe es nun eingestellt und besser montiert aber das gleiche Problem.

Der Copter ist bei kleinen Geschwindigkeiten auch grade und korrigiert richtig.
Wenn man nun so viel Gas gibt das er abhebt und noch mehr gerät er in einer schieflage und gleicht sich an diese an sobald man in auslenkt.
(Ich habe den Copter an zwei Drahtseilen aufgehangen, so das er um eine Achse drehen kann)

Ich habe eine Drehzahlmessung druchgeführt mit folgendem Ergebniss:
directupload.net/file/d/4182/xxvidc9o_png.htm
Ich weiß nicht ob das stimmt aber ich reime mir zusammen das ein PID Regler einen linearen
Zusammenhang benötigt zwichen Gas und Drehzahl. Es lässt sich aber nur eine
Linearität am Anfang und Ende erkennen und der Copter fliegt aber in der Mitte.
Da kann der PID den Copter doch nicht richtig steuern da abhängig von dem Gas +PID die Drehzahl anders beeinflusst wird.

Ich weiß nicht ob ich da absoluten Schrott rede oder ob ich da mein Problem gefunden habe, sonst weiß ich einfach nicht weiter.
ESC sind kalibiert und Akku geladen.

Ich habe ein Video von dem verhalte gemacht. Ich gucke mal das ich es auf YT hochladen kann.

Kann es sein das die Motoren einfach zu schwach sind, 880g Schubleistung pro Motor laut Hersteller. Der Copter wiegt selber 800g, kann das ein Grund sein?

Habe schon alle Kombinationen probiert, und einen fünften Motor besogt und damit ausgetauscht und es bringt nichts.
Ich werde es nochmal auf eine Achse beschränken und neu Programmieren, hat hier wer Erfahrung mit einem selbst programmiertem Flugkontroller?

Ich beende mal den Thread damit das ich alles neu gecodet habe, zuvor habe ich eine Bibliothek für das Gyro und den Acc verwendet.
Dies war allerdings sehr rechenintensiv. Ich beschränke mich nun erstmal nur auf das Gyro um ungewollte Drehungen zu verhindern.
Die Sensordatefusion funktioniert noch nicht richtig, aber dazu werde ich einen neuen Thread aufmachen sobald der Quadcoper so fliegt wie er jetzt ist,
nun folgt erneut lästigs PID einstellen