Die IMU (Inertial Measurement Unit) oder zu Deutsch der Inertialsensor, vereinigt in sich die Sensorik für Drehung, Beschleunigung und Himmelsrichtung. Der für die Ausrichtung zuständige Kompass wird, infolge der räumlichen Trennung der Kalibrierung, separat behandelt.
Als nächstes ist der Drehratensensor (Gyroskop) zu nennen, welcher mit Hilfe von drei orthogonal angeordneten Sensoren die Winkelgeschwindigkeit in °/s (Grad je Sekunde) in den drei Achsen X, Y und Z misst und somit die Rotationsgeschwindigkeiten ermittelt. Im Idealfall stellt dieser Beschleunigungssensor, sobald das Flugmodell vollständig zur Ruhe gekommen ist, keinerlei Bewegung fest und der Messwert steht in allen Richtungen bei 0°/s.
Letzten Endes, beherbergt die IMU auch noch die Beschleunigungs-Sensorik, welche ebenfalls mit Hilfe von drei orthogonal angeordneten Sensoren eben jene Beschleunigung in den drei Achsen X, Y und Z feststellt. Diese Werte werden in Relation zur Erdbeschleunigung gemessen und in g angegeben. Diese Werte können zwischen den Polen mit 9,83 m/s und am Äquator mit 9,78 m/s um ca. 0,5% variieren. Als Mittelwert wird die Erdbeschleunigung mit 9,81 m/s angenommen. Im Idealfall stellt dieser Beschleunigungssensor, sobald das Flugmodell vollständig zur Ruhe gekommen ist, eine Beschleunigung (Acceleration) in den Achsen X und Y mit einem Wert von 0g und in der Z-Achse infolge der Erdanziehung mit einen Wert von -1g fest.
Um jetzt die Referenzwerte für eine erfolgreiche Kalibrierung herzustellen, ist zum einen eine absolut ruhige Umgebung sowie infolge der Erdanziehung eine in den Achsen X und Y ebene Fläche notwendig. Die Kalibrierung der IMU kann im Gegensatz zur Kalibrierung des Kompasses in den eigenen vier Wänden durchgeführt werden, was schlussendlich auch empfohlen wird.
Als nächstes ist der Drehratensensor (Gyroskop) zu nennen, welcher mit Hilfe von drei orthogonal angeordneten Sensoren die Winkelgeschwindigkeit in °/s (Grad je Sekunde) in den drei Achsen X, Y und Z misst und somit die Rotationsgeschwindigkeiten ermittelt. Im Idealfall stellt dieser Beschleunigungssensor, sobald das Flugmodell vollständig zur Ruhe gekommen ist, keinerlei Bewegung fest und der Messwert steht in allen Richtungen bei 0°/s.
Letzten Endes, beherbergt die IMU auch noch die Beschleunigungs-Sensorik, welche ebenfalls mit Hilfe von drei orthogonal angeordneten Sensoren eben jene Beschleunigung in den drei Achsen X, Y und Z feststellt. Diese Werte werden in Relation zur Erdbeschleunigung gemessen und in g angegeben. Diese Werte können zwischen den Polen mit 9,83 m/s und am Äquator mit 9,78 m/s um ca. 0,5% variieren. Als Mittelwert wird die Erdbeschleunigung mit 9,81 m/s angenommen. Im Idealfall stellt dieser Beschleunigungssensor, sobald das Flugmodell vollständig zur Ruhe gekommen ist, eine Beschleunigung (Acceleration) in den Achsen X und Y mit einem Wert von 0g und in der Z-Achse infolge der Erdanziehung mit einen Wert von -1g fest.
Um jetzt die Referenzwerte für eine erfolgreiche Kalibrierung herzustellen, ist zum einen eine absolut ruhige Umgebung sowie infolge der Erdanziehung eine in den Achsen X und Y ebene Fläche notwendig. Die Kalibrierung der IMU kann im Gegensatz zur Kalibrierung des Kompasses in den eigenen vier Wänden durchgeführt werden, was schlussendlich auch empfohlen wird.
In der Regel genügt für die Kalibrierung eine ebene, unbewegliche Fläche, auf welcher das Flugmodell abgestellt wird und zur Ruhe kommen kann. In manchen Diskussionen wird, um Abweichungen innerhalb der Gehäusestruktur sowie des Landegestells auszuschließen, die ebene Ausrichtung der Motorenachsen empfohlen. Ob dies bei der unterschiedlich geneigten Motorenlage sinnvoll ist, muss jeder für sich entscheiden. |