[gelöst] Gimbal nach Einschalten schief trotz Gimbal-Kalibrierung

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    • [gelöst] Gimbal nach Einschalten schief trotz Gimbal-Kalibrierung

      Die Tage hatte ich meine IMU neu kalibriert wegen einer etwas unsanften Landung. Hab' da den Fehler gemacht, das Kalibrieren im warmen Wohnimmer zu machen - was zu langen Warteeiten vor dem Start führte bei kälteren Temperaturen. Hab deswegen gestern nochmal kalibriert, als es draußen unter 10 °C hatte. Und dann natürlich gleich auch danach die Kamera bw. den Gimbal kalibriert. Nicht um ersten Mal habe ich dabei vergessen, den kombinierten Linsenschutz/Arretierung abzunehmen. Bisher hatte ich immer den EIndruck: ist ja nicht so tragisch, merkt das Gerät schnell und meldet das.

      Beim Kalibrieren ist es aber vielleicht so, dass sich die Motoren da etwas mehr bemühen. Was ist passiert? Der Gimbal war nach dem Kalibrieren perfekt horizontal ausgerichtet. Jedoch habe ich heute morgen dann beim Testflug gleich wahrgenommen, dass die Kamera schief hing. Zuhause nochmal Gimbal kalibriert - war auch wieder perfekt ausgerichtet, aber nach aus-/einschalten war die Kamera wieder genauso schief wie vorher. Erneutes IMU-Kalibrieren, Gimbal vorher und nachher nochmal kalibrieren half nichts: Nach dem Kalibrieren ist die Kamera eben, nach ein-/ausschalten wieder schief.

      Hier fand ich die Lösung (Englischkenntnisse sind vorteilhaft ;) )


      Den technischen Hintergrund verstehe ich dabei war nicht - hätte spontan das Kalibrieren als dauerhaft gewünscht, um genau so ein händisches Eingreifen zu verhindern. Das Video ist verständlich und passt genau zu meinem Problem, aber das exakte Ausrichten erfordert Geschick und Feingefühl.

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    • So wie ich es sehe befindet sich unter dem Deckel ein Potentiometer (Drehwiderstand) in dem die Rollachse der Kamera endet. Dieses Potentiometer erzeugt in Mittelstellung einen bestimmten Widerstandswert mit dem die Elektronik feststellt, dass die Kamera gerade ist. Wenn die Achse durch eine Blockade (Linsenschutz/Arretierung vergessen) mehr oder weniger gewaltsam verdreht wurde, kann man kalibrieren bis der Arzt kommt, weil die Elektronik annimmt, dass die schiefe Kamera gerade ist. Ohne zurückdrehen (wie im Video) wird man es also nicht richten können. Dass sich die Achse bei einer Blockade verdrehen kann, ist möglicherweise auch ein Schutzmechanismus. Wenn sie fest arretiert wäre, würde der Motor überbelastet und möglicherweise durchbrennen.

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    • Alles ganz nett, aber ich wiederhole: Nach dem Kalibrieren ist die Kamera 100% waagrecht. Also kalibriert wird dabei offensichtlich etwas anderes als das, worauf später beim Einschalten eingestellt wird. Hat kein Sinn darüber zu spekulieren, vorstellen kann man sich vieles - sei's nur ein dummer Softwarefehler, dass beim Einschalten die Kalibrierung gar nicht berücksichtigt wird.
    • Wieder durchgelesen und immer noch ein Fall für Gimbal Roll. :)

      Ich starte meinen Kopter, fliege auf 100 Meter und richte die Achse am Horizont aus.

      Diese Korrekturwerte sind anschließend auch nach vielen hunderten von Flügen konstant.

      Daher verstehe ich das Problem nicht, oder ich stehe auf dem Schlauch.
    • Gimbal Roll habe ich zuerst versucht, hat aber irgendwie nichts bewirkt. Eventuell war die Verdrehung einfach zu stark. Jetzt beim nahezu gut mechnisch positionierten Gimbal (gemäß Video) lässt sich etwas auch darüber feinjustieren.

      Aber richtig: Denke mal, vor dem Griff zum Schraubenzieher ist diese Methode sicher erst mal zu probieren.
    • Jetzt muss ich das doch nochmal ergänzen. Gelöst war das Problem so erst mal wohl doch noch nicht. Nach einigen scheinbar erfolgreichen Tests war kürzlich die Kamera wieder schief, obwohl sie bei dem vorhergehenden Flug horizontal war. @quadles Erklärung "im Off" habe ich nun soweit verstanden: Der Gimbal verstellt sich beim Einschalten durch seine Initialisierung. Ursache ist offensichtlich, dass die Achse sich gegenüber der Kamera irgendwie aus ihrer Fixierung, wie die auch immer aussehen mal, gelöst haben muss. Ständiges Aufschrauben und Ausricheten ist damit keine brauchbare Dauerlösung. Dann lieber vor dem Flug ggf. den Gimbal kalibrieren. Ansonsten muss ich mir eine Möglichkeit suchen, die Achse wieder zu fixieren, ohne den Gimbal zerlegen zu müssen. Bei meinem Geschick kann ich mir sonst gleich einen neuen Kopter kaufen ;)

      Bin nun auch der Überzeugung, dass die Ursache nicht der Kalibrierversuch mit Linsenschutz/Gimbalfixierung war. Hab nämlich in den Aufnahmen vor dieser Aktion im Nachhinein festgestellt, dass sich hier die Kamera während des Fluges nach und nach verstellt hat. Ist mir erst nicht aufgefallen, da ich meist sehr steil von oben fotografierte. Erst jetzt, wo ich das Problem kenne, habe ich das festgestellt.

      Es gab einige Flüge zuvor eine - sagen wir mal - sehr harte Landung. Danach war aber für einige Zeit noch nichts zu merken. Dennoch gehe ich davon aus, dass dies die Ursache war und sich da bereits die Fixierung angefangen hat zu lösen.

      Gut, das musste ich jetzt doch klar stellen, um hier nicht einen falschen Eindruck der Situation zu hinterlassen.

      Btw: Zwischenzeitlich hat meine Recherche auch hier im Forum gezeigt, dass es dieses Phänomen auch schon bei den Vorgängern der P3 gab.
    • Das ist richtig, das habe ich in den Youtube-Videos zum Vision 2+ auch gesehen. Leider geht es bei meinem Problem um einen anderen Punkt, nämlich die Rotation um die Sichtachse der Kamera. Da sehe ich keine Schraube. Die Madenschraube war zumindest früher für die Rotation um die vertikale Achse, soweit ich mich erinnere.