Racer - Kampfgewicht bis 250 Gramm

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    • ich hab gerade auch einen Neuen Racer in der U250g-Klasse fertiggestellt... Da muss zwar noch ein anderer Receiver rein, aber zum Hovern hat der XM ja gereicht :D
      140g ohne Lipo - mit 850er 4S dann ca. 240g... Läuft ^^

    • so, hab gestern damit den Maiden-Flight absolviert. Lief so weit OK, die "billige" Camera reicht völlig aus, auch bei wechselhaftem Wetter. Hätte ich echt nicht gedacht.

      bin mir nicht sicher, ob das hier hin gehört...
      Aber: ich hab mit den Stock-PIDs vom KISS AIO CC Leichte Oszillationen gehabt, deswegen habe ich heute mal versucht, die PIDs zu tunen... stellt sich echt als schwieriger raus, als gedacht...

      Ich hab jetzt den P-Gain auf von 3 auf 1 gestellt und den D-Wert auf 0.2. Stelle ich den Wert für den I-Gain höher als ca. 0.01 ein, bekomme ich starke oszillationen. Lass ich ihn drunter, hab ich das Problem, das er sich beim Punch-Out nach vorne dreht und nach rechts neigt (was eigentlich für zu kleinem I-Wert spricht, oder?)

      Wenn der Lipo nachlässt, wird es auch deutlich schlimmer...

      Also, hat das evtl. was mit dem TPA zu tun? An den Einstellungen dazu hab ich noch gar nicht rumgestellt, oder könnte beim Zusammenbau was durcheinander sein?

      Btw. in Auto-Level-Mode fliegt das teil ganz ruhig.... also ich würde sagen Gyro ist ok...

    • Oszillationen wo? Im Höschen?

      In welchem Flugzustand und auf welcher Achse? Eins kann ich Dir sagen. P=1 ist fürn Regelkreis definitiv zuwenig. Egal auf welcher Achse. Damit wäre die Regelung viel zu träge.
      Sicher daß es Oszillationen waren? Keine Überschwinger?

      Wenn das Quad beim Punch Out stark weg kippt in eine Richtung, dann kanns auch an einer Unterversorgung liegen. Da bekommen 1 oder 2 Motoren zuwenig Saft. Schon oft gehabt.
      Aber I ist schon der richtige Wert um den Winkel zu halten, wenn sonst alles stimmt.

      TPA senkt P proportional mit steigendem Throttle ab!

      Auto Level hat in erster Linie was mit den Beschleunigungssensoren (ACC) zu tun.

      Ein Video vom Hovern im Acro Mode wäre die erste Info die hilfreich wäre.

    • Nein, das sind eindeutig "Oscillations" oder "Schwingungen". Es scheint aber hauptsächlich am I-Gain zu liegen, dass das Ding in Schwingung gerät. Warum auch immer.

      Wenn der I-Wert höher ist als 0.2, dann "flattert" er, auch bei langsamem Stick-Input. Muss gar nicht viel dazu tun. Ist also kein Überschwingen. Ich hatte zuerst einen zu hohen P-Wert in Verdacht...

      Hmm... wenn die Motoren nicht genug Saft bekommen, dann wäre das natürlich sub-Optimal.

      Ich versuch mal ein Video zu machen...

    • Also wenn I zu hoch ist, dann schwankt die Regelgröße und erreicht die Sollgröße nicht.Es bleibt eine Regeldifferenz. Alles bezogen auf einen festen Zustand.

      VEREINFACHTES BEISPIEL
      Durch deine Stickeingabe soll Motor 1 und 2 Drehzahl um 1000U/min erhöht werden.
      P sorgt für einen ordentlichen Sprung (Sprungantwort). Ist P zu klein ist auch der Spung zu klein und die Drehzahl wird in diesem Loop z.B. nur um 500U/min. Es bleibt eine Regeldifferenz. Erst im nächsten Loop könnte wieder ein Sprung über P erfolgen. In diesem Loop ist vielleicht aber auch schon wieder ein neues Stickkommando erfolgt. Ist P zu hoch knallt er die Drehzahl viel zu hoch und muss das im nächsten Loop wieder korrigieren. Knallt sie dann viel zu tief usw. Das ergibt Oszillationen.

      I sorgt dafür, daß die Regeldifferenz möglicht klein bleibt. Ist I zu klein dauert es zu lange. Die Regeldifferenz bleibt zu groß. Die Lage wird nicht gehalten. Ist I zu hoch fährt diese über die Sollgröße und im nächsten Loop drunter usw. Das ergibt ein Überschwingen. Keine Oszillationen. Regeldifferenz bleibt und ändert sich von positiv auf negativ usw.

      D lassen wir mal weg.

      Das ganze läuft nun im Gyro mit bis zu 8Khz ab. Er misst also 8000 mal pro sek. Die Regeldifferenz. Und PID Controller mit Bspw. 2Khz. Er gibt also bis zu 2000 mal ein Signal an die ESCs. Der ESC auf Oneshot125 kann alle 125us einmal ein Signal an den Motor geben.

      Vielleicht kannst Du nun besser deuten was da nicht stimmt.

    • Wow. Das war eine super Erklärung für I-Gain. Danke!

      Aber die sache ist wirklich komisch. Nach der Erklärung sollte das ja eigentlich ein Überschwingen sein.

      Ich musste bisher noch nicht sooo viel PID-Tuning machen, lief nach kleinen Korrekturen meist gut. Hier hab ich ne härtere Nuss.

      Ich starte noch mal von den Defaults und versuche mein Glück.

    • Habe den Diatone Grasshopper nicht hier oben in der Wohnung. Die Cam müsste aber passen. Spätestens, wenn man das Deck vorne bearbeitet. Das Problem ist jedoch nicht die Cam, sondern das niedrige Deck. Es passen nur 2 Platinen plus XSR übereinander.

      Nimmt man also eine AIO Platine, sollte das kein Problem mit dem zusätzlichen FPV Sender sein. Zur Not könnte man den Sender auf dem Deck installieren. Und es gibt AIO Platinen mit XM+ Receiver onboard. Möglichkeiten gibt es also genug.

      Ich bin sehr begeistert von dem Frame, denn er wiegt nur 28g und ist relativ stabil.

    • Kann man bei dem Frame nicht auch zur Not etwas längere Standoffs nehmen? Hab ich beim GepRc 130 gemacht, weil ich da auch Probleme hatte mit der Kamera.

      Edit: erst lesen....Ich sehe gerade, es geht um die Runcam micro swift, nicht mini. Na, die sollte doch passen...

      Die AIO Teile sind wirklich empfehlenswert für die kleinen Racer!

    • zagdul schrieb:

      Wow. Das war eine super Erklärung für I-Gain. Danke!

      Aber die sache ist wirklich komisch. Nach der Erklärung sollte das ja eigentlich ein Überschwingen sein.

      Ich musste bisher noch nicht sooo viel PID-Tuning machen, lief nach kleinen Korrekturen meist gut. Hier hab ich ne härtere Nuss.

      Ich starte noch mal von den Defaults und versuche mein Glück.
      Noch ein kurzer Nachtrag dazu... irgendwie waren die Einstellungen total zermüllert - vermutlich funzt das LUA-Script auch nicht soooo 1000%ig... Auf jeden fall waren gestern ALLE PIDs und Rates auf 0! er hat nur noch auf Throttle reagiert.
      hab dann die Default-PIDs geladen, die Rates noch mal eingestellt und für den Stabelized Mode auch eine Maximale Neigung eingestellt - die war auch auf 0!

      jetzt scheint erst mal wieder alles ok zu sein - hoffen wir mal...

    • zagdul schrieb:

      zagdul schrieb:

      Wow. Das war eine super Erklärung für I-Gain. Danke!

      Aber die sache ist wirklich komisch. Nach der Erklärung sollte das ja eigentlich ein Überschwingen sein.

      Ich musste bisher noch nicht sooo viel PID-Tuning machen, lief nach kleinen Korrekturen meist gut. Hier hab ich ne härtere Nuss.

      Ich starte noch mal von den Defaults und versuche mein Glück.
      Noch ein kurzer Nachtrag dazu... irgendwie waren die Einstellungen total zermüllert - vermutlich funzt das LUA-Script auch nicht soooo 1000%ig... Auf jeden fall waren gestern ALLE PIDs und Rates auf 0! er hat nur noch auf Throttle reagiert.hab dann die Default-PIDs geladen, die Rates noch mal eingestellt und für den Stabelized Mode auch eine Maximale Neigung eingestellt - die war auch auf 0!

      jetzt scheint erst mal wieder alles ok zu sein - hoffen wir mal...
      noch ein Nachtrag... das Teil fliegt jetzt wie ne eins und wurde noch mal um 2g leichter: die Props waren das problem, die Gelben DalProps haben da einfach zu viel Gewicht gebracht. Das "Wackeln" (was auch immer das war) ist jetzt weg!

      Hab jetzt HQ-Props drauf, die funktionieren super!