[Troubleshooting][Video] Drohne regelt unsauber nach Punch-Out

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    • [Troubleshooting][Video] Drohne regelt unsauber nach Punch-Out

      Hallo Zusammen,

      ich hatte gestern die Möglichkeit meine erste FPV-Drohne zu testen & prompt ein Problem festgestellt.

      streamable.com/hu8sb
      (Am besten Ton anmachen unten links!)

      Auf diesem kurzen Clip kann man sehen, dass die Drohne beim Punch-Out sauber beschleunigt, aber direkt nach dem ich das Gas wegnehme, rollt sie kurz nach rechts & es hört sich an, als
      wenn sie kurzzeitig auf einer Seite übersteuert.

      Abgesehen von diesem Problem fliegt die Drohne sauber, soweit ich das beurteilen kann. Keine Death-Rolls oder sonstiges instabiles Verhalten.
      Sie zieht beim Hovern im Angle mode noch leicht nach hinten rechts, da tippe ich allerdings auf einen nicht 100% exakt kalibrierten Gyro.

      Nun die Frage: Was könnte die Ursache dafür sein? Falsch PID-Einstellungen? (sind Standard-Settings von Betaflight 3.5)
      Oder ist es eher ein defekter Motor/ESC? Die Motoren sind brandneu und wurden zuvor bloß einige Male beim konfigurieren verwendet.
      Laut dem Motor-Tab in Betaflight sind die Motoren beim Trockenlauf ohne Props syncron.
      ESC-Protokoll ist DSHOT 1200 (ist unterstützt vom FC), Gyro/PID Loop Freq sind 8k / 8k.
      Dyn. Notch FIlter aktiv (default)
      Anti-Gravity aktiv

      Es handelt sich um ein 5" Frame mit 2300kv Motoren, einem F4 4in1 FC (30A ESCs).

      Ich wäre sehr Dankbar für eure Hilfe - ich denke ja das ganze ist auf einen meiner Anfängerfehler zurückzuführen :)

      VG

      Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von MadByte ()

    • Ich würde sagen der muss nur mal richtig getuned werden. Er verzieht während des gesamten punshouts, nicht nur am Ende, das Ende ist halt sehr heftig.
      WIrd wahrscheinlich am Roll und/oder Pitch I liegen. Aber ich würde den ganzen Tune mal von vorne anfangen.

      Ich bin auch kein Fachmann fürs tunen. Das ist mein persönlicher Spickzettel, damit kam ich bisher gut zurecht:
      • Roll und Pitch am besten gemeinsam tunen: D auf Null, P ziemlich niedrig. I auf Standard lassen.
      • P langsam erhöhen, so hoch wie möglich, so niedrig wie nötig.
        zu wenig P: weiche Oszillation, langsame Frequenz hohe Amplitude (Schwanken, starker Propwash)
        zu viel P: scharfe Oszillation, hohe Frequenz, niedrige Amplitude (Stottern, Zittern)
        P darf etwas zu hoch sein, ein bisschen Zittern bekommt man mit D weg
      • D langsam erhöhen, so hoch wie nötig, so niedrig wie möglich
        Oszillationen sollten abnehmen
        zu viel D: Motoren werden heiß, Props klingen wie Grillenzirpen, kann auch Bildstörungen im FPV verursachen
      • Wenn die Oszillationen weg sind, und die Motoren noch nicht warm werden, hat P noch Luft nach oben!
      • I runter setzen, Quad kann die Ausrichtung nicht halten, schwankt wie besoffen. I Langsam erhöhen.
        zu niedrig: Nase schwankt bei Gasstößen
        zu hoch: Quad fühlt sich stief an.
        Wenn I extrem hoch muss dass er bei Gasstößen nicht verzieht, ist wahrscheinlich P noch zu niedrig.
      • Yaw Achse nach Gefühl.
        P zu hoch: fliegt ruppig, Propwash
        P zu niedrig: driftet in Kurven weit nach außen, fühlt sich ungenau an.
      Also Kurzfassung: P so hoch wie es geht, solange man das dadurch entstehende Zittern durch D unterdrücken kann ohne die Motoren zu überhitzen.
      Feedforward habe ich einfach bei allen Quads auf 100. Das ist IMO reine Geschmackssache, und hängt weniger vom Quad ab.

      Wenn das Verziehen im Angle an einem Sensor liegt, dann wohl eher am Accel. Kann aber auch einfach nur Wind sein, oder die Trimmung(?). Bin kein Angle Flieger.

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von gsezz ()

    • Sehr hilfreich, vielen Dank für die Auflistung! nach dieser Art Leitlinien hab ich schon gesucht aber nix gefunden.
      Werde es nächste Woche mal durchgehen.

      gsezz schrieb:

      Wenn das Verziehen im Angle an einem Sensor liegt, dann am Accel. Kann aber auch einfach nur Wind sein, oder die Trimmung(?)
      Am Wind liegt es nicht, bei einem kleinen Hovertest in einer Halle driftet die Drohne ebenfalls etwas ab.
      Die Trimmung denke ich nicht, habe die RC allumfassend kalibriert (Sticks und Subtrim auf der RC), sodass die Werte in Betaflight auf 1500 in Ruhe sind + min 1000 max 2000.
      Ich fliege übrigens auch Primär im Acro mode aber im angle wollte ich mal testen ob er sich beim hovern ohne stick input grade hält, was er leider nicht ganz tut.


      Was ich eben noch gesehen hab ist folgender Vermerk im Betaflight 3.5 tuning guide bezüglich Anti-Gravity:
      Note: When chopping throttle hard to zero, inflow to the props can get reversed, causing marked pitch and roll instability, so don't expect the quad to stay rock solid under those conditions.
      Werde mal schauen ob es was ändert, wenn ich mit den Werten für Anti-Gravity rumspiele oder ob man da dann nix machen kann .


      Also nach einem Defekt sieht es erstmal nicht aus? Das würde mich beruhigen :)
    • Von Vollgas schlagartig auf komplett Null führt meistens zu leichtem Taumeln, genau wie schlagartiges Gas geben von Null quasi unvermeidlich zu propwash führt. Das bekommt man mit dem besten tune nicht ganz weg, die Situationen muss man im Flug einfach vermeiden wenn es smooth aussehen soll.

      Für die Ausrichtung im Angle ist primär der Accel zuständig, der im Acro überhaupt nicht gebraucht wird und abgeschaltet werden kann. Also von Drift Problemen im Angle kann man wohl keine Rückschlüsse auf Acro ziehen.
    • gsezz schrieb:

      Von Vollgas schlagartig auf komplett Null führt meistens zu leichtem Taumeln, genau wie schlagartiges Gas geben von Null quasi unvermeidlich zu propwash führt. Das bekommt man mit dem besten tune nicht ganz weg, die Situationen muss man im Flug einfach vermeiden wenn es smooth aussehen soll.
      Also Üben was das Zeug hält, verstanden.


      gsezz schrieb:

      Für die Ausrichtung im Angle ist primär der Accel zuständig, der im Acro überhaupt nicht gebraucht wird und abgeschaltet werden kann. Also von Drift Problemen im Angle kann man wohl keine Rückschlüsse auf Acro ziehen.
      Was genau wo mit reinspielt hab ich noch nicht ganz raus, also danke für die Aufklärung.


      emilio schrieb:

      War der Airmode an? Wenn nein, würde ich den mal probieren.
      Tatsächlich nicht nein. Nur Idle-Drehzahl. Werde es mal probieren :)
    • Idle ist auf Standardwert, also 4,5 (wie das meiste, abgesehen von I Term Relex auf Roll+Pitch über Gyro und RC Smoothing über Filter auf RPY Achsen)
      Werde nach dem nächsten Flug mal berichten wie es gelaufen ist.