Fliegt unter uns jemand einen Kopter mit PixHawk Controller?

Ich habe mir vorgenommen, meine alte SplashDrone (Avatar) vom bisherigen XAircraft MiniX FC auf einen PixHawk 4 Mini umzurüsten, da mir das Flugverhalten immer weniger zusagt und der GPS-Empfänger auch nicht viel taugt.

Die Komponenten sind gerade im Zulauf, aber beim Einlesen stellt sich mir als PixHawk Newbie die Frage, welche Software eventuell besser geeignet oder unproblematischer im Setup ist, die bereits installierte PX4 oder die optional installierbare ArduPilot-Software.

Schenkt sich das inzwischen für einen normalen Quadrokopter nichts mehr oder gibt es noch wesentliche Unterschiede die für das eine oder das andere spreichen?

Gruß Gerd

Dann gebe ich mal etwas Feedback:

Zunächst habe ich den PX4-Stack drauf gelassen bzw. über QGroundControl upgedatet. Das lief auch unter Ubuntu überraschend gut.

Solange der PixHawk Mini standalone oder max. mit angeschlossenem GPS auf den Tisch stand, klappte auch die USB-Verbindung immer problemlos auf Anhieb. Als er dann eingerüstet war und am Powerboard hing, gab es jedoch immer wieder Schwierigkeiten, eine USB-Verbindung zu QGroundControl herzustellen, egal ob der PixHawk zuerst durch den Bordakku oder nur über USB versorgt wurde. Alle Komponenten mit Ausnahme von GPS werden übrigens nicht über den PixHawk, sondern über einen direkten Anschluß zum 5V BEC versorgt, um die dünnen Käbelchen zwischen PixHawk und Powerboard nicht zu überlasten bzw. zu viel Spannungsabfall zu verursachen.

Die Konfiguration (generic X-Quad) und auch die ersten Hüpfer im Stabilise-Modus klappte mit Standardeinstellungen so weit problemlos. Das galt jedoch nicht für den Altitude-Modus und später auch nicht für den Position-Modus, denn ein stabiles Schweben mit halbwegs korrekter Höhenhaltung war nicht drin. Sowie er auf Höhe war und ich Throttle auf Mitte zurück nahm, sackte der Kopter meterweit durch, teilweise mit Bodenberührung, gab ich mehr Gas zum Abfangen, schoss er anschließend wieder mehrere Meter in die Höhe, auch wenn der Knüppel längst wieder in der Mitte stand. Und das, nur um anschließend gleich wieder durchzusacken...
Die 2D-Positionshaltung im Position-Modus war hingegen gut.

Ich hoffte dann im auf Hilfe PX4-Forum (discuss.px4.io), aber da kam nichts.
Daraufhin und auch wegen der vielen Kommunikationsprobleme per USB, insbesondere auch mit meinen Android-Geräten mit QGroundControl zog ich dann schließlich die Reißleine und flashte den Pixhawk auf die aktuelle ArduCopter-Version um.

Das Umflashen ging etwas holperig über QGroundControl bis ich den Dreh raus hatte. Es gibt eine spezielle Firmware-Version für den PixHawk Mini, die leider nicht automatisch gefunden und angeboten wird. So flashte ich zuerst eine falsche Version und es hagelte nach dem Booten Fehlermeldungen. Nachdem ich die korrekte Version händisch runtergeladen und in QGroundControl diese zum Flashen ausgewählt hatte, lief's dann wie es sollte.
Die Konfiguration in QGroundControl lief auch gut, bis auf die Erkennung des Powerboards und den von diesem gelieferten Spannungs- und Stromwerten. Das schaffte ich dann noch in meiner VirtualBox Windows 10 Emulation mit MissionPlanner.

Nachdem heute endlich alles lief, inklusive Micro Minim OSD und HC-06 Bluetooth-Modul (beiden habe ich passende Gehäuse verpasst, siehe Thingiverse) folgten kurze Test-Hüpfer im Garten, da Wetter- und Windaussichten gerade nicht die besten sind und diese Ecke ruhig war.

Der Stabilize-Mode fühlte sich ähnlich an wie zuvor beim PX4-Stack. Als ich auf Altitude-Hold schaltete dachte ich zunächst, ArduPilot hätte dasselbe Problem wie zuvor PX4, er hielt die Höhe nicht. Das schien sich jedoch mit der Zeit einzuregeln, gibt es da etwa einen adaptiven Algorithmus?
Nachdem das lief, verschloss ich den wasserdichten Kopter endgültig und auch mit den veränderten Druckverhältnissen durch die Druckausgleichsmembran flog er genauso wie zuvor.
Dann wurde ich nochmal mutig und probierte auch noch den Loiter-Modus aus, welcher ebenfalls auf Anhieb recht gut zu funktionieren scheint. Alles wohlgemerkt noch mit Standardeinstellungen.

Das Ganze hat jetzt natürlich erst bedingte Aussagekraft, da sich die Flüge auf ca. 4x4m und bis ca. 3m Höhe abspielten, ein "richtiger" Flug steht natürlich noch aus.
Im nächsten Schritt werde ich dann wieder das wasserfeste Gimbal und das Landegestell anbauen und hoffe, dass er danach immer noch so fliegt wie heute.

Übrigens, Kommunikationsprobleme kennt der PixHawk Mini unter ArduPilot nicht, weder über USB noch über Bluetooth...

Gruß Gerd