Matek 405 CTR Probleme PID Rotorabschaltung

    • Sonstiges / andere

    ACHTUNG: Mit der neuen EU Drohnenverordnung muß sich jeder Drohnen-Betreiber beim Luftfahrtbundesamt registrieren und seine Drohne mit der e-ID kennzeichnen! Ein passendes Kennzeichen bekommst Du hier im Shop. Außerdem benötigst Du eine Drohnen-Versicherung. Hier geht es zu unserem Drohnen-Versicherungsvergleich. Informationen zum neuen EU Drohnenführerschein gibt es hier.

    • Matek 405 CTR Probleme PID Rotorabschaltung

      Hallo,

      nachdem ich nun seit Monaten versuche über Betaflight meine selbstgebaute Drohne die PID Einstellungen zu optimieren bin ich langsam am Punkt der Verzweiflung angekommen.

      Ich habe sie soweit eingestellt, sodass der Schwebeflug recht stabil ist ohne Schwingungen. Allerdings passiert es imme wieder dass im Flug ein Rotor abschaltet - mit folgender Bruchlandung. Dies lässt sich auch bewusst erzwingen, indem man wie im folgenden Video die Drohne festhält und in die entsprechende Seite kippt. Ist das normal?

      Über Tipps und Hintergründe zu dieser Funktionalität die ich nicht verstehe bin ich sehr dankbar.

      drive.google.com/open?id=19Dmg7TEySOIOEf51o4IrI5cJu5vy8Ehu
      Bilder
      • Filter.png

        329,73 kB, 1.024×720, 244 mal angesehen
      • PID.png

        211 kB, 1.024×668, 322 mal angesehen
    • Hi,

      Die Abschaltung könnte vielleicht ein Resultat der runaway takeoff prevention sein.
      github.com/betaflight/betaflig…unaway-Takeoff-Prevention
      Bekommst du eine Rückmeldung über OSD, oder Beeper?

      Dass die greift wenn du den Kopter mit der Hand schüttelst ist eigentlich gewollt, wobei mir das beim Start aus der Hand noch nie passiert ist. (Allerdings habe ich auch zu viel Respekt vor dem gearmten Kwad um es so zu schütteln wie du. ;)
      Nach einem erfolgreichen Start (überschreiten von runaway_takeoff_deactivate_throttle_percent) sollte diese Funktion nicht mehr greifen. Fliegt man ein übermotorisiertes Kwad allerdings mit wenig Gas, so dass man den voreingestellten Wert nicht überschreitet, kann die Funktion aktiv bleiben, und auch bei einem Flugmanöver disarmen. Ich kenne das von meinem 3s Whoop. Der ist indoor kaum fliegbar ohne die runaway prevention komplett zu deaktivieren, weil man fast nie über 10% Gas gibt.


      Deine PIDs sehen allerdings auch ungewöhnlich aus. Deine I-Werte sind extrem hoch. Ich könnte mir vorstellen dass auch das die Ursache sein könnte. Im allgemeinen sagt man: Wenn I sehr hoch muss ist P zu niedrig.
      Auch deine D-Werte sind etwas höher als ich es gewohnt bin. Das muss nicht falsch sein, aber ich könnte mir vorstellen dass du vielleicht mit I nicht nur die negativen Effekte von P, sondern auch die von D kompensiert hast.

      Setz mal Pitch und Roll D komplett auf Null. I auf ca 15, P auf 30. Dann dürfte der Kopter langsam oszillieren, aber er sollte bei Windstille einigermaßen an einem Punkt stehen, und nicht in irgend eine Richtung davon schweben. (falls er sich anders verhält, sag bescheid.)
      Erhöhe dann erstmal ausschließlich P bis aus den langsamen Oszillationen ein schnelles Zittern wird. Das Zittern ist jetzt erstmal gewollt.
      Dann erhöhst du D bis das Zittern weg geht. Dabei auf die Temperatur der Motoren achten. Wenn sie mehr als Handwarm werden bevor das Zittern weg ist muss P etwas runter. Wenn das Zittern weg geht und die Motoren noch komplett kalt sind, dann kannst du das P noch weiter erhöhen und weiter probieren.
      An diesem Punkt, mit ganz niedrigem I, sollte der Kopter schon einigermaßen fliegbar sein. Bis hierhin mache ich das immer LOS, und achte mehr aufs Gehör als auf die Augen.
      I tune ich dann per FPV. Zu niedriges I macht sich bemerkbar indem der Kopter bei einem Gasstoß kurz in eine Richtung weg nickt. Zu hohes I ist schwer zu beschreiben, das fühlt sich im Flug steif an, er sträubt sich gegen Lageänderungen.


      Und am Rande, hattest du Probleme mit den default PIDs von BF? Seit 4.0 ist jeder meiner Kwads mit den defaults völlig annehmbar geflogen. Fein-tuning würde zwar noch etwas bringen, war aber nie zwingend nötig.

      Dieser Beitrag wurde bereits 4 mal editiert, zuletzt von gsezz ()

    • Hallo gsezz,

      vielen Dank für die Antwort. Ich bin anfänglich mit der Standardkonfiguration geflogen von Betaflight. Allerdings habe ich bei schnellen Lagewechseln oder Vollgasphasen oft diese Abschaltung erlebt, sodass der Copter einfach vom Himmel gefallen ist. Zudem oszilliert er mit den Standardwerten recht stark im Schwebeflug. Die aktuelle Einstellung hat dazu geführt, dass dieses Problem immerhin behoben wurde. Dafür mache ich aber auch den Dynamischen Notch Filter verantwortlich, diesen habe ich einfach mal auf AUTO gestellt und dann wurde es besser.

      Ich habe 5 Zoll Rotoren und 2205er Motoren und einem 270er Frame. Ich versuche es mal ohne runaway prevention und wenn das nicht besser wird gehe ich mal den Weg bezüglich der PID Werte.
    • Die runaway prevention wäre aber nur die auslösende Sicherung. Die eigentliche Ursache des Problems ist eine andere. Ein Fluglog könnte vielleicht auch Aufschlüsse bringen. Wobei ich im lesen von Log Dateien auch nicht besonders gut bin.
      Dass er disarmt wenn du ihn, wie im Video, von Hand ruckartig bewegst, würde ich für eine korrekte Funktion halten. Nur im Flug sollte er halt nicht abschalten.

      Dieser unheimlich hohe I-Wert kommt mir spanisch vor. Der steht mit Sicherheit in Verbindung mit dem Problem. Die Frage ist ob er die Ursache, oder ein weiteres Resultat davon ist.
      Der FC ist nicht zu hart, und nicht zu weich befestigt?
      Hast du den Beschleunigungssensor aktiviert? Wenn ja würde ich den mal abschalten.
      Sehen die Sensordaten in BF plausibel aus, wenn du den Kwad von Hand bewegst? Also keine fest steckenden Werte, oder merkwürdige Spitzen? (Ich hatte mal einen defekten gyro, der nach ruckartigen Bewegungen für 1 Sekunde stecken blieb.)
    • Hallo,

      Der Beschleunigungssensor ist aktiv, zudem ist hier ein Bild der Sensordaten wenn ich den Quad so ein wenig hin und her bewege. Wenn ich ihn frei schwingen lasse bekomme ich auch eine sinusförmige Welle abgebildet.

      Der FC sitzt recht fest in der mitgelieferten Gummibefestigung (Abstandshalter). Ich habe mir diesen Quad neu aufgebaut mit vorhandenen ESCs von einem RTF Quad (unicorn FPV 220). Dieser ist mir ebenfalls ab und zu mal komplett abgestürzt, flog aber wesentlich stabiler. Allerdings gab es Mannöver in der Luft wo dann auch die Abschaltung kam und das Teil zu Boden ging. Ich habe jetzt bei dem neuen Aufbau alles getauscht bis auf die Flugregler...das wäre sonst noch die letzte Komponente, die "alt" ist. FPV Style 20A pro Regler, mehr steht auch nicht drauf.

      Ich versuche es mal ebenfalls ohne Beschleunigungssensor.

      Wie berechnet denn Betaflight die Standard PID Werte? Die sind tatsächlich auch bei einem Reset so hoch.

      Grüße

      Philipp

      **Mit den Einstellungen P = 30 und I = 15 lässt er sich nicht kontrollieren und driftet unkontrolliert weg.

      Update: Ohne Beschleunigungssensor bleibt er nicht mehr in der Horizontalen

      Ich habe jetzt die I Werte einfach mal halbiert und werde nochmal einen Probeflug starten. Im Zimmer ist erstmal alles identisch.
      Bilder
      • Anmerkung 2020-04-20 190104.png

        199,5 kB, 975×768, 157 mal angesehen

      Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von Pie Spre ()

    • @Dieselfan, ich stocher hier auch im Dunkeln. Die ESCs zu tauschen würde sie auf jeden Fall mal aus der Gleichung nehmen. Zumal Ferndiagnose an ESCs ohne Tausch echt schwierig ist.
      Dass er mit den PIDs aus dem Screenshot nicht sauber fliegt kann ich mir gut vorstellen. Aber dass ein 5" mit den BF defaults nahezu unfliegbar sein soll finde ich sehr merkwürdig. Beim tuning von BF4+ geht es ja in der Regel nur noch um feinste Feinheiten. Also scheint wirklich irgendetwas faul zu sein. Ob es ein Hardwarefehler ist? An den Sensordaten kann ich zumindest nichts auffälliges sehen.

      Wurde eigentlich die Firmware mal neu aufgespielt? - Auf aktuelle Standartwerte gesetzt, und keine alten Einstellungs-Backups drüber gespielt?

      Update: Ohne Beschleunigungssensor bleibt er nicht mehr in der Horizontalen
      Machst du die PID Einstellungen etwa in einem self leveling modus? Die funktionieren ohne Beschleunigungssensor natürlich nicht.
      In tuning guides wird immer geraten im acro zu tunen. Ich habe dazu noch nie einen self leveling Modus benutzt, kann mir aber kaum vorstellen wie man PIDs tunen kann wenn man keine direkte Kontrolle über die Bewegungen des Kwad hat.




      Mit den Einstellungen P = 30 und I = 15 lässt er sich nicht kontrollieren und driftet unkontrolliert weg.
      Dass er etwas herum eiert, und man mit den Sticks aktiv ausbalancieren muss, ist in der Anfangsphase des tunings normal. Wenn es zu schlimm ist, erstmal versuchen den P-Wert zu erhöhen, und schauen ob das hilft. Wenns gar nicht geht, den I-Wert ganz leicht anheben. Nur nicht zu viel, denn je niedriger der I-wert, desto einfacher lassen sich die Auswirkungen beim Einstellen von P und D erkennen.
    • Die PIDs haben nichts mit dem verwendeten Controller zu tun. Sie stimmen trimmen die Lageregelung auf das restliche Setup ein. Die wichtigsten Faktoren sind dabei die Propeller, Motoren, und das Gesamtgewicht, wie auch die Gewichtsverteilung des Kopters. Selbst die Fähigkeit des Akkus zur Stromabgabe kann die Lageregelung beeinflussen, und sich im PID tuning wiederspiegeln.
    • Von den PID und Filtern würde ich erstmal die Finger lassen. Habe erst gerade nach der Winterpause auf allen meinen Kwad’s das neuste Betaflight geflasht und die laufen super mit den
      vorgegebenen Werten.

      Gruß Chris
      Plus an Masse, das knallt Klasse!