Kiss FC Eigenbau völlig unkontrollierbar in bezug auf Throttle

Wie sehen denn die vollständigen ESC Einstellungen in BF aus? Benutzt du bidirektionales DSHOT, und hast du ggf. die Anzahl der Magneten richtig eingestellt?
Welche BF Version hast du denn drauf? Die Gyro Rate ist eigentlich schon ziemlich lange nicht mehr frei einstellbar.

Diese Funktion soll die Motoren vor Überlast schützen.
Durch Deine Motor-Konstellation und den zu erwartenden Strömen kann das in der Tat die Ursache sein.
Ist aber nur ein Gedanke meinerseits, also nicht verifiziert.

Deine Motoren (Wicklungen) sind gut dimensioniert. Du solltest also bei Hängern etc. nur darauf achten, schnell genug zu disarmen oder runter mit Throttle.

Zur zweiten Frage -> Glück gehabt, zudem bewerkstelligt man das in der Suite.

Knackpunkt dürfte Dein gedrucktes Frame werden.
Ganz wichtig! Propeller wuchten!

Höhe halten, da fällt mir spontan Ultraschall-Sensor ein.
Wenn Du im Angle-Mode fliegst, levelt sich doch der Copter ... (?)

Zum Schutz vor typischer Überlast hat BLHELI noch die Current Protection. Dort kannst du eine Stromstärke einstellen. Und um die Motoren/ESCs beim beschleunigen zu entlasten kannst du auch die Rampup Power variieren. (Ich denke nicht dass das nötig ist)
Für mein Verständnis soll Low RPM Power Protect die Motoren in erster Linie dann schützen wenn sie mechanisch blockiert sind. Also z.b. wenn man nach einem crash direkt wieder starten will (Turtle Mode). Mit einem gedruckten Rahmen solltest du besser niemals in Situationen kommen in denen du Low RPM Power Protect brauchst.
Die Grundeinstellungen von BLHELI sind, wie heute fast alle Kopter-Technik, auf 5" Racer ausgelegt. Mit deutlich größeren oder kleineren Motoren muss man etwas experimentieren.

Der Angle Mode ist das höchste der Gefühle, was Betaflight in Richtung Stabilisierung bietet. Er richtet den Beschleunigungssensor horizontal aus. Theoretisch sollte er dadurch auf der Stelle schweben, aber praktisch wird er durch jeden noch so leichten Wind abdriften. Höhe oder Position kann Betaflight nicht halten. Wenn du das willst, dann schau dir mal INav an. Das ist ein Betaflight Fork, der sich weniger mit Racing und mehr mit automatisiertem Flug beschäftigt.

Edit.
Dein gedruckter frame ist sehr viel anfälliger für Vibrationen wie die Karbonrahmen die heute Standard sind. Vibrationen von vornherein zu vermeiden, so gut es nur geht, ist für dich besonders wichtig.

Sensoren und GPS brauchst du natürlich. Der Flugcontroller muss ja erst mal sehen können dass er sich von der Stelle bewegt, bevor er eine Position halten kann.

Kurz noch zum Wuchten:

Pflicht, direkt ist das nicht, eher eine empfehlenswerte Kür. Das zu testen ist relativ profan, dazu gibt es aber Unmengen an Clips im WWW. (2 Trinkgläser mit dem Boden nach oben, 1 gerade Welle, den Propeller auf die Welle und dann auf die Gläser gelegt ...)

In meiner Vorstellung sollten das auch die Verbauten Sensoren können!?

Nope. Aus einer Beschleunigung kann man ja nur auf eine Bewegung schließen, wenn man die Bewegung vor der Beschleunigung kannte. In höchster Theorie könnte man zwar den Stillstand vor dem Start als Referenz nehmen, aber dann müsste man während des gesamten Fluges sämtliche Beschleunigungen aufaddieren. Wenn man Messungen addiert, addiert man aber auch ihre Messfehler. Teil des Messfehlers ist auch, dass der Sensor ja nur Momentaufnahmen macht, und der FC keine Ahnung hat was zwischen zwei Messungen passiert ist. Auch diese Wissenslücken addieren sich, mehrere tausend mal pro Sekunde.

Nur mit Gyro und Accel ist es also schon quasi unmöglich zu bestimmen ob sich der Kopter überhaupt bewegt. Welche Bewegung gewollt und ungewollt ist, ist nochmal ein viel größeres Problem. Angenommen du lässt im Angle-mode den Richtungsstick los, dann wird der Kopter ja durch den Luftwiderstand abgebremst, bis er zum Stillstand kommt. Aber woher soll nun der FC wissen welche Beschleunigungskomponente auf Fahrtwind, und welche auf richtigen Wind zurück geht? "Stillstand" bedeutet ja nur dass er nicht mehr beschleunigt wird, also dass er die gleiche Geschwindigkeit hat wie der Wind. Um seine Position gegenüber dem Boden halten zu können, müsste er ja konstant gegen den Wind beschleunigen.

Wenn dir die Sticks zu empfindlich sind musst du die Rates anpassen, nichts die PIDs.

Für Personen oder fremdes Eigentum ist abschmieren lassen ("drop") die sicherste Variante. Der Kopter fällt dann mit abgeschalteten Propellern auf einer ballistischen Kurve zu Boden. Diese Kurve ist vorhersehbar, und du solltest sie einfach immer bedenken, während du fliegst. Dann kann nicht viel passieren.
Und für den Kopter: Im freien Fall auf weichen Boden bricht zwar dein gedruckter frame, aber die Elektronik sollte heil bleiben. Bei Bodenkontakt mit laufenden Propellern werden die Propeller wahrscheinlich auch dafür sorgen dass der frame zerhackstückt wird, und wenn du Pech hast brennen noch blockierte Motoren oder ESCs durch.
Wenn der Kopter überhaupt am Boden ankommt. In einer Baumkrone hat man mit stehenden Propellern auch bessere Chancen dass er durch fällt, und sich nicht in Zweigen einwickelt.

FPV ist wesentlich einfacher als LOS.

Zu Deinem Post #57, google mal nach "downwash".