Kiss FC Eigenbau völlig unkontrollierbar in bezug auf Throttle

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    • Das Video hast du erst rein editiert als ich meine Antwort schon geschrieben hatte. Das sieht wirklich nicht normal aus. Hast du den Sensor nochmal versucht zu kalibrieren?
      Ich würde ihn erstmal aus dem Spiel nehmen, d.h. den self-level-mode nicht benutzen, bis der Kopter im acro mode tut was er soll. Wenn du dann ins self leveling schaltest, und er dreht durch, weißt du dass es am Beschleunigungssensor liegt.

    • gsezz schrieb:

      Das Video hast du erst rein editiert als ich meine Antwort schon geschrieben hatte. Das sieht wirklich nicht normal aus.
      Ah, sorry, dann hat sich das überschnitten. Der Level-Mode im letzten Video ist aus! Den Sensor hatte ich vorher kalibriert genau wie die ESCs. Läuft die Regelung im Acro-Mode tatsächlich komplett ohne Beschleunigungssensor?

      Daru schrieb:

      Aktuell ist übrigens die 1.3RC47l. Macht also durchaus Sinn die drüberzubügeln, ich meine dass der Levelmode auch nochmal überarbeitet wurde ab RC46(?)

      Wow, ok... Ich dachte ich hätte die aktuellste erwischt. Ich werde in der Mittagspause mal sehen, dass ich die neueste drauf bringe

      Danke

      Edit: Ich kann also ohne Probleme die 1.3RC47l auf das alte 1.03 Board flashen welche ich ausm GitHub laden muss?

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    • Also das Update der Firmware hat keine Veränderung ergeben.
      Ich habe alle Drähte entfernt und die Pads gesäubert und alles neu verdrahtet um sicherzugehen, dass ich nicht doch irgendwo etwas kurzgeschlossen / beschädigt habe.
      Leider auch ohne Verbesserung.

      Ich drucke jetzt noch mal einen neuen Rahmen, der etwas stabiler sein wird und starte dann noch mal einen Versuch.
      Nach den Erfahrungen von Dienstag, überlege ich den Rahmen mit einem längeren Draht am Boden zu sichern.

      Wie läuft das mit dem Simulator? Was brauche ich dafür?

      Grüße

    • Hast du ein Video davon ?
      Wie weich ist dein Rahmen bzw. wie sieht er letztendlich aus ?

      Von den Props her würde ich ihn auf mind. 7" schätzen. Ist natürlich harter Tobak für was Selbstgedrucktes.


      €: Simulator: LiftOff, Velocidrone etc. installieren, Funke per USB an den Rechner, loslegen.

    • Hey, wovon genau soll ich ein Video machen?

      Mein Rahmen war mit Sicherheit nicht besonders steif. Ich habe bisher nicht geglaubt (und zweifle auch jetzt noch dran) dass ein "weicher rahmen" DIESE Effekte hat.
      Zumal ich diesen effekt, dass ich ab einer gewissen Drehzahl das Gas nicht mehr zurücknehmen kann (und der Beschleunigungssensor eine Beschleunigung von 4g wahrnimmt) auch auf auf einem sehr sehr steifen Rahmen auf meinem Schreibtisch wahrnehme. Ich gebe gas bis ca. 1130 und bis dahin kann ich das Gas wieder zurücknehmen. Gehe ich jedoch drüber hinaus, drehen die Motoren weiter hoch, egal ob ich den Stick komplett zurücknehme oder nicht. Genau das passiert nicht nur hier auf meinem Schreibtisch, sondern war auch die Ursache für den Zwischenfall am Dienstag.
      Es fühlt sich an, als würden die Motoren oder irgendwas in der Elektronik den Beschleunigungssensor beeinflussen (das Board denk es würde fallen und arbeitet gegen an) wodurch die Drohne die ganze Zeit steigt.

      Die Props haben einen Radius von 120mm, ich wollte ja auch eine recht große Drohne bauen. Kurze Frage dazu: kann ich einfach kleinere Props auf die bestehenden Motoren schrauben?

      Und noch ne ganz dumme Frage: wie kriege ich die Funke per USB angeschlossen?

      Grüße und danke für die Geduld

    • Gehe ich jedoch drüber hinaus, drehen die Motoren weiter hoch, egal ob ich den Stick komplett zurücknehme oder nicht.
      Ohne Propeller ist das genau der Effekt den ich oben beschrieben hatte. Der FC hat einen Gas-Threshold, unter dem die PID-Regelung noch deaktiviert ist, dass er dir beim armen nicht sofort davon rasen kann. Überschreitest du diesen Threshold wird die Regelung aktiviert. Will der Controller dann eine winzige Lagekorrektur machen (das kann schon nur das Kontern von Vibrationen sein), hebt er die Drehzahl bestimmter Motoren an bis er auf dem Gyrosensor die Bewegung sieht die er bezwecken möchte. Da er sich ohne Propeller nicht bewegt versucht er es mit immer mehr und mehr Gas und läuft letztlich amok. Das ist völlig normal, das macht jeder Quad, wenn man ohne Propeller armt.
      Das Fehlverhalten im Flug mag genau so ausgesehen haben, hatte aber ganz bestimmt nicht die gleiche Ursache, denn die ist hier einfach nur dass die Drehzahlregelung ohne Propeller nicht funktionieren kann.

      Wenn ich so darüber nachdenke, dass du auf einem riesigen 10" Gerät eine Software verwendest die eigentlich für 5" Miniquads ausgelegt ist, und das noch mit einem Steinzeit-Motorprotokoll, das längst nicht so viel verzeiht wie die schnelleren die wir heute haben, könnte ich mir gut vorstellen dass die Mondflüge einfach nur durch schlechte PIDs verursacht werden. Das Phänomen hat man heute kaum noch auf dem Schirm, weil die PID Presets mittlerweile so gut auf die üblichen Quads ausgelegt sind, die wir so bauen, dass das quasi nicht mehr vor kommt. Aber dein build ist so weit von einem typischen KISS Quad entfernt, dass die PIDs eigentlich hinten und vorne nicht passen können. Es würde mich nicht wundern wenn die einfach so falsch sind dass sie Mondflüge verursachen. Du wirst dich auf jeden Fall mal mit dem PID Tuning auseinander setzen müssen.

      wie kriege ich die Funke per USB angeschlossen?
      Welche Funke?

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von gsezz ()

    • Hi

      gsezz schrieb:

      Welche Funke?
      Turnigy 9x

      gsezz schrieb:

      Wenn ich so darüber nachdenke, dass du auf einem riesigen 10" Gerät eine Software verwendest die eigentlich für 5" Miniquads ausgelegt ist, ...
      Was muss ich kaufen, damit ich eher Richtung ruhiges Fliegen mit dem Monstrum gehen kann? Es gibt so unglaublich viele Hersteller und Modelle, dass ich keinen Überblick gewinnen kann. Außerdem hat man das Gefühl jedes zweite Board kommt von Banggood oder Ali (wo ich sehr gerne nicht kaufen würde) oder ist letzendlich nicht lieferbar. Gleiches gilt für ESCs. Gibt es deutsche / europäische Shops die ihre angebotenen Waren auch tatsächlich liefern können? Wo shopt ihr so?


      gsezz schrieb:

      Der FC hat einen Gas-Threshold, unter dem die PID-Regelung noch deaktiviert ist, dass er dir beim armen nicht sofort davon rasen kann. Überschreitest du diesen Threshold wird die Regelung aktiviert
      ist das der "Air-Mode" ?

    • nevermind10844 schrieb:

      Hey, wovon genau soll ich ein Video machen?

      Mein Rahmen war mit Sicherheit nicht besonders steif. Ich habe bisher nicht geglaubt (und zweifle auch jetzt noch dran) dass ein "weicher rahmen" DIESE Effekte hat.
      Zumal ich diesen effekt, dass ich ab einer gewissen Drehzahl das Gas nicht mehr zurücknehmen kann (und der Beschleunigungssensor eine Beschleunigung von 4g wahrnimmt) auch auf auf einem sehr sehr steifen Rahmen auf meinem Schreibtisch wahrnehme. Ich gebe gas bis ca. 1130 und bis dahin kann ich das Gas wieder zurücknehmen. Gehe ich jedoch drüber hinaus, drehen die Motoren weiter hoch, egal ob ich den Stick komplett zurücknehme oder nicht. Genau das passiert nicht nur hier auf meinem Schreibtisch, sondern war auch die Ursache für den Zwischenfall am Dienstag.
      Es fühlt sich an, als würden die Motoren oder irgendwas in der Elektronik den Beschleunigungssensor beeinflussen (das Board denk es würde fallen und arbeitet gegen an) wodurch die Drohne die ganze Zeit steigt.

      Die Props haben einen Radius von 120mm, ich wollte ja auch eine recht große Drohne bauen. Kurze Frage dazu: kann ich einfach kleinere Props auf die bestehenden Motoren schrauben?

      Und noch ne ganz dumme Frage: wie kriege ich die Funke per USB angeschlossen?

      Grüße und danke für die Geduld
      Ein Video wie sich der Kopter beim Start verhält, dann kann man vermutlich sagen woran es liegt.

      Aber nach der Beschreibung des Kopters nach klingt das wie gsezz schon meinte eher nach einen PID-Problem in Verbindung mit deinem Rahmen. Ein weicher Rahmen fängt schnell an zu schwingen und durch die Regelung die auf einen kleinen steifen 5" Rahmen ausgelegt ist kann es dann zu genau solchen Effekten führen. Bei einem schwingenden Rahmen bekommt der FC einfach falsche Informationen. Biegt sich ein Arm nach oben bekommt es der FC noch nicht mit und gibt weiter oder noch mehr Gas, dann bemerkt der FC irgendwann die Lageänderung und steuert dagegen. Durch den weichen Aufbau und falschen PIDs immer ein wenig zu spät und dadurch liegt im Mittel zu viel Schub an. Folge, der Kopter steigt oszillierend ohne dass man Gas geben braucht.

      Das was der Kopter auf dem Prüfstand macht ist vollkommen in Ordnung, das Problem tritt ja erst im Flug auf.

      Die PIDs die jetzt auf deinem FC sind regeln einen Standard-5" Build mit steifen Karbonrahmen, auf einem 10" muss man die Zwangsläufig anpassen. Der FC rechnet gerade nicht damit einen wackeligen 10" Rahmen zu stabilisieren und versucht sich verzweifelt in der Luft zu halten. Das führt dann zu diesem Flyaway.
      Ein anderer FC wird da auch nicht viel dran ändern, auch die sind normal für 5" abgestimmt. Du kannst jetzt zwar z.b. einen Stack kaufen der mit Betaflight läuft (z.b. bei RCTech.de, RC-Hangar15.de etc) und aus dem Internet 10" PIDs einstellen aber auch die werden an deinen Rahmen angepasst werden müssen.

      Um ein PID Tuning führt bei dir also kein Weg vorbei.

    • Ich halte zwar einen Betaflight kompatiblen FC, auf dem man dann iNav installieren kann, für eine bessere Basis für so einen Vogel, als KISS. Einfach weil sich KISS auf manuellen Flug konzentriert, und nicht auf Stabilisation. Und iNav auch Features wie altitude hold, position hold, return2home, und sogar Mission bietet. Aber mit dem build wirst du auf jeder Firmware etwas Aufwand ins PID tuning stecken müssen. Du wirst dafür keine gut funktionierenden presets finden. Die gibt es für Kopter in dieser Größe sowieso kaum, für einen wabbeligen gedruckten frame erst recht nicht. Und dann kommt erschwerend noch das langsame Motorprotokoll hinzu, das dir eine sehr niedrige PID Rate aufzwingt. PWM kann nur alle 2ms einen Befehl senden, DSHOT600 etwa alle 25µs. Dadurch hinken die Motoren den Sensoren viel länger hinterher, und du musst die Sensoren wesentlich stärker Filtern, dass sich das System nicht aufschaukelt.

      Die Turnigy 9x hatte noch keine USB Schnittstelle. Ich glaube da lief das auf Bastellösungen hinaus, für die zumindest andere Firmware geflasht werden musste. Einen Betaflight FC könntest du am PC als Funkdongle benutzen, ob KISS das auch kann weiß ich nicht.

    • Daru schrieb:

      Ein Video wie sich der Kopter beim Start verhält, dann kann man vermutlich sagen woran es liegt.
      Ich habe den ersten Startversuch nicht aufgezeichnet und daher kein Video davon. Aktuell habe ich keinen Rahmen um neue Versuche zu starten. Ist gerade in der Mache!

      Daru schrieb:

      Das was der Kopter auf dem Prüfstand macht ist vollkommen in Ordnung, das Problem tritt ja erst im Flug auf.
      Ihr meint also das mit steigender Drehzahl die Sensordaten dermaßen verrücktspielen hat keinerlei Auswirkungen? Es fällt mir schwer das zu glauben um ehrlich zu sein.

      gsezz schrieb:

      Die Turnigy 9x hatte noch keine USB Schnittstelle. Ich glaube da lief das auf Bastellösungen hinaus, für die zumindest andere Firmware geflasht werden musste. Einen Betaflight FC könntest du am PC als Funkdongle benutzen, ob KISS das auch kann weiß ich nicht.
      Wow, ich hätte eher gedacht das man den Receiver mit 'nem Adapter an den PC hängt :D

      gsezz schrieb:

      Ich halte zwar einen Betaflight kompatiblen FC, auf dem man dann iNav installieren kann, für eine bessere Basis für so einen Vogel, als KISS
      Ich habe letzte Nacht die Geduld verloren und 'nen Diatone Mamba F50 BL32 und passende ESCs bestellt.
      Vielleicht komme ich damit besser klar. Soweit ich verstanden habe, hat der auch Speicher zum Loggen!?

      Außerdem Drucke ich gerade deutlich stabiler konstruierte Rahmenteile aus Carbonfaser PETG. Ist zwar keine durchgängige Faser aber trotzdem unfassbar stabil (für gedruckt...).
      Mal sehen wie sich das auswirkt!

      Grüße

      Edit:

      Dieselfan schrieb:

      Genau oder wie @el Kopto bereits in Post #14 schrieb, Richtung Arducopter schauen.
      Danke für den Hinweis, der Post ist mir schlichtweg untergegangen!
      @el Kopto: noch nie von Arducopter gehört, sieht interessant aus. Werde ich mir mal anschauen, danke!

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von nevermind10844 ()

    • Ich hoffe du nimmst es mir nicht böse (so ist es auf keinen Fall gemeint) aber den Ausschlag des Beschleunigungssensors bei Stillstand des Kopters (am schreibtisch befestigt) nicht als Problem zu sehen halte ich so lang für den abenteuerlicheren Gedanken, bis mir ein anderer Kiss FC das gleiche Verhalten zeigt. Denn: selbst wenn es nicht die Ursache meines Problems sein sollte, woher nimmt der Sensor diese Daten? Bei Vollgas im Stillstand zeigt er 4g an ohne jede Bewegung. An Vibration glaube ich bei dem Setup nicht mehr.

      Grüße

    • Dieselfan schrieb:

      Nur zu meinem Verständnis, Du hattest den "Schreibtisch-Test" im Acro-Mode und ohne Propeller absolviert?
      ja, das ist richtig. Und ich verstehe auch, dass sich die Teile am Schreibtisch konfus verhalten können.
      Aber mir geht es gerade nicht um das was die Motoren machen (in letzter Instanz natürlich schon) sondern darum das der Beschleunigungssensor Dinge misst, die nicht der Realität entsprechen.