Im Prinzip kann sich eine Drohne nur um 3 Achsen drehen und ihre Höhe verändern:
a) Höhe verändern über Geschwindigkeit aller Propeller
b) Sich um sich selbst drehen, zwei diagonale Propeller schneller drehen, als die anderen (deswegen auch die unterschiedlichen Drehrichtungen der Propeller)
c) Sich nach vorne/hinten neigen, indem die vorderen Propeller langsamer/schneller drehen, als die hinteren, um vor und zurück zu fliegen
d) Sich nach rechts/links neigen, indem die rechten Propeller langsamer/schneller drehen, als die linken, um nach rechts und links zu strafen
Die Richtungen a, c, d lassen sich notfalls auch manuell steuern (sehr anstrengend), für b braucht man eine Regelung mittels Kompass, da sich sonst die Drohne leicht rasend schnell um sich selbst dreht.
Die Drohnen, über die wir hier reden, regeln automatisch alle diese Bewegungen (es sei denn sie bekommen kein vernünftiges GPS oder fliegen zu hoch).
Fällt ein Propeller komplett aus (z.B. links hinten), dann muss der ggü. liegende (z.B. rechts vorne) doppelt so schnell drehen, damit sich die Drohne nicht sehr schnell um sich selbst dreht. Dadurch würde sie aber schnell in Richtung des ausgefallenen Propellers fliegen, da sich die Drohne in diese Richtung neigt. Wie ein Regelungsalgorithmus das ausgleichen soll ist mir schleierhaft. Wenn ich eine Stellgröße weniger habe, kann ich halt auch eine Richtung weniger kontrollieren! Es sei denn, es geht bei der Veröffentlichung gar nicht um Quadcopter, sondern um mehr Rotoren, oder man verzichtet auf Steuerbarkeit in manchen Richtungen (was dann natürlich die Notlandewahrscheinlichkeit einschränkt). Evtl. kann man noch nach unten "taumeln", statt wie ein Stein abzustürzen.
EDIT: Nach Anschauen des Videos wird nur noch die Position korrigiert, die Drohne dreht sich tatsächlich. Dazu braucht man eine schnelle Regelung. Trotzdem kommt die Drohne geneigt und schnell drehend nach unten. Ob das Schäden minimiert?
Fällt ein Propeller nur teilweise (z.B. ein Blatt) aus, dann wird die Regelung zum Ausgleich die Drehzahl des Motors automatisch anpassen, um die Bewegungen auszugleichen. Im Idealfall klappt das halbwegs... allerdings könnten die Auswirkungen auf b im Vergleich zu c und d unterschiedlich sein. Zudem sind die Leistungsgrenzen dann eingeschränkt. Ausprobieren würde ich das nicht, aber für Unmöglich halte ich das auch nicht... und das mit einer Standardregelung. Mit einer Drohne ohne Regelung in allen Richtungen ist man dabei sicher überfordert.
a) Höhe verändern über Geschwindigkeit aller Propeller
b) Sich um sich selbst drehen, zwei diagonale Propeller schneller drehen, als die anderen (deswegen auch die unterschiedlichen Drehrichtungen der Propeller)
c) Sich nach vorne/hinten neigen, indem die vorderen Propeller langsamer/schneller drehen, als die hinteren, um vor und zurück zu fliegen
d) Sich nach rechts/links neigen, indem die rechten Propeller langsamer/schneller drehen, als die linken, um nach rechts und links zu strafen
Die Richtungen a, c, d lassen sich notfalls auch manuell steuern (sehr anstrengend), für b braucht man eine Regelung mittels Kompass, da sich sonst die Drohne leicht rasend schnell um sich selbst dreht.
Die Drohnen, über die wir hier reden, regeln automatisch alle diese Bewegungen (es sei denn sie bekommen kein vernünftiges GPS oder fliegen zu hoch).
Fällt ein Propeller komplett aus (z.B. links hinten), dann muss der ggü. liegende (z.B. rechts vorne) doppelt so schnell drehen, damit sich die Drohne nicht sehr schnell um sich selbst dreht. Dadurch würde sie aber schnell in Richtung des ausgefallenen Propellers fliegen, da sich die Drohne in diese Richtung neigt. Wie ein Regelungsalgorithmus das ausgleichen soll ist mir schleierhaft. Wenn ich eine Stellgröße weniger habe, kann ich halt auch eine Richtung weniger kontrollieren! Es sei denn, es geht bei der Veröffentlichung gar nicht um Quadcopter, sondern um mehr Rotoren, oder man verzichtet auf Steuerbarkeit in manchen Richtungen (was dann natürlich die Notlandewahrscheinlichkeit einschränkt). Evtl. kann man noch nach unten "taumeln", statt wie ein Stein abzustürzen.
EDIT: Nach Anschauen des Videos wird nur noch die Position korrigiert, die Drohne dreht sich tatsächlich. Dazu braucht man eine schnelle Regelung. Trotzdem kommt die Drohne geneigt und schnell drehend nach unten. Ob das Schäden minimiert?
Fällt ein Propeller nur teilweise (z.B. ein Blatt) aus, dann wird die Regelung zum Ausgleich die Drehzahl des Motors automatisch anpassen, um die Bewegungen auszugleichen. Im Idealfall klappt das halbwegs... allerdings könnten die Auswirkungen auf b im Vergleich zu c und d unterschiedlich sein. Zudem sind die Leistungsgrenzen dann eingeschränkt. Ausprobieren würde ich das nicht, aber für Unmöglich halte ich das auch nicht... und das mit einer Standardregelung. Mit einer Drohne ohne Regelung in allen Richtungen ist man dabei sicher überfordert.
Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Moskito42 ()