BF4.3: Wobbeln des Todes - Fehlersuche

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    • BF4.3: Wobbeln des Todes - Fehlersuche

      Moin Leute.


      Ich hab im Racer-Thread ja bereits von meinem Leid mit dem partout nicht funktionierenden SmartAudio berichtet. Heute möchte ich die Trauergeschichte fortsetzen und von meinen Maiden nach dem Flashen auf BF4.3 berichten.

      Zuvor der Werdegang: Ich habe nach meiner Wasserlandung von einem Kumpel ein Racequad gekauft, dass im Grunde nie wirklich zum Einsatz gekommen ist. Ergo nahezu neuwertige Motoren, dazu ein Mamba-Stack, den ich in ein SourceOne V4 HD (HD wegen den dickeren Armen) gepackt habe. Absolut cleaner Build, nichts liegt auf dem FC auf, letzterer zwar fest, aber dennoch soft-gemounted.
      Propeller sind absolut neue HQProp 5x4,3x3 und im Leerlauf hören sich alle gut an.

      Nach dem Flashen habe ich die Filter-Presets aus BF für "normal build with rpm filter" ausgewählt, RPM im Confi-Tag eingestellt, den 4in1-ESC auf 16.77 geflasht. Also eigentlich alles so wie auch bei meinem zweiten Quad.
      Frohen Mutes ging es zum Testfliegen in den Hafen und was soll ich sagen: ich habe noch nie ein so schlecht fliegendes Quad gesehen und ich weiß ehrlich gesagt nicht warum. Ein Wobbeln gerade bei Null oder wenig Gas, das bereits im FPV-Feed deutlich sichtbar war und man auch hören konnte. Ich hab vor Ort natürlich sofort gecheckt, ob iwas locker ist, die Arme fest sind, vielleicht der Strap auf den Gyro kommt, aber konnte alles ausschließen.
      In BF macht das Quad einen absolut normalen Eindruck, nichts ungewöhnliches bei den Motoren im Testlauf und auch der Gyro scheint korrekt zu laufen.
      Woran verdammt könnte solch ein Flugverhalten liegen? Hier mal einer der Raw-Clips, bei dem man besonders in smoothen Momenten mit wenig Throttle das Problem erkennt. Könnte es ein zu hoch eingestellter Motor-Idle sein?


      Mich frustriert das alles gerade ziemlich. Erst die Schiete mit dem SmartAudio, dass bei zwei Quads mit 3 verschiedenen VTX einfach nicht funzen will und jetzt auch noch das bei einem im Grunde neuen und sauberen Build.
      Und das alles nur knapp eine Woche, bevor es mit den Jungs auf einen mehrtätigen FPV-Roadtrip geht....Help?!? ?( :S
    • B69 schrieb:

      vielleicht 'ne blöde Frage aber an den Props liegt's nicht, oder?
      Kanns eigentlich nicht sein. Waren absolut neu, keine Verbiegungen, alle gleicher Typ. Gleiches bei den Motoren, neue XING, die zuvor nur einmal zum Testhovern in der Luft waren.

      Ich vermute eher iwelche Einstellungen bei den ESC in blheli vielleicht? Oder dass die RPM-Filter vielleicht nicht richtig mitspielen? Auffällig ist halt das extreme Wobbeln in der Luft nach einem PunchOut in der Null-Gas-Stellungen. Iwas versucht der FC auszugleichen und produziert m.E. dadurch dieses unruhige Wackeln. Hatte ich so krass noch nie

      Am Freitag werde ich nochmal testen ggf. vorher zurück flashen auf BF4.2 und ohne Presets die Stock-Einstellungen fliegen. Wenn da das gleiche passiert, kanns ja eigentlich doch nur am FC+Gyro liegen, denke ich.
    • Das seitliche verziehen bei Gasstößen könnte zu wenig I-gain sein. Er verzieht zwar auf der Yaw-Achse, aber ich würde erstmal davon ausgehen dass der Effekt eine Kombination aus Pitch und Roll ist.
      Eine andere Möglichkeit wäre vielleicht dass die ESCs nicht aktiv bremsen. Ich weiß gar nicht ob man das bei BLHeli_S heute überhaupt noch abschalten kann. Aber ich würde auf jeden Fall mal kontrollieren dass sie das tun.

      Ansonsten würde ich sagen, zu wenig Filter. Aber bei der Frage ob Gyro- oder D-term-Filter hörts bei mir dann auch auf. Ich bin in der glücklichen Situation dass ich mich seit BF3.5 nie mehr wirklich mit den Filtern auseinander setzen musste.

      Welcher Gyro ist denn auf dem FC? Man hört ja in letzter Zeit viel darüber dass Hersteller zu anderen Sensoren wechseln müssen, und die teilweise ihre speziellen Filtereinstellungen brauchen.
    • Und ich bin es mal wieder mit dem leider alten Problem, aber nun endlich mal einer Blackbox-Aufzeichnung. Ich hoffe, jemand von euch schaut da mal rüber und kann mir sagen, ob zu erkennen ist, wo die Probleme ihre Ursache haben.
      Hier mal ein Flug vom Test am Samstag. Wie z.B. bei 0:07-0:11 zu erkennen ist, "schwankt das Quad selbst bei nahezu geradeaus-Flug ganz leicht hin und her. Bei dem Zero-Throttle-Move nach dem Punchout bei 0:14 "wobbelt" es hin und her statt locked in der Position beim Sinkflug zu bleiben.
      Deutlich wird es auch ab Min 2:30, der Geradeausflug mit null Input auf Roll und Pitch. Das Quad liegt einfach nicht ruhig in der Luft.



      Mölgliche Fehlerquellen sind alle ausgeschlossen: sauberer Build, crashfreie neue Motoren, keine Kabel/Straps auf dem FC, FC/ESC fester Sitz, Arme sind steif und fest.

      Hier fliege ich auf BF4.3 mit dem Supafly-Presets für 6S, RPM mit HD-Cam. Gleiches Setup auf meinen zweiten SourceOne und fliegt sich da mega.

      Die Blackbox-Datei findet ihr hier:
      drive.google.com/drive/folders…CApe0vvsG4bT6?usp=sharing


      Any ideas? Kann man in dem Log iwas erkennen?

      Schon mal fettes Danke im Voraus! <3
    • Ich hab eine Theorie: kann es sein, dass dieses eiernde Verhalten aus einer zu geringen Motor-Leerlauf-Geschwindigkeit resultiert?

      Ich hab nach dem Punchout bei Low-Throttle im Log eine sehr lange Phase, in der Motor 3 bei konstant 5,50% dreht, was genau dem in BF eingestellten Wert entspricht. In anderen Sequenzen im Log ist es Motor 2, aber das gleiche Bild.
      Könnte es daran liegen? Und dann erhöhen, richtig? ?(


    • Gyro: Sieht grundlegend sauber aus. Keine mechanischen Mängel, keine großen Resonanzen im unteren Bereich. Es gibt eine Mini-Resonanz bei ~90hz, die durch den D-Term stark verstärkt wird.
      Starke Frame-Resonanz bei 230hz. Das ist eher nicht normal, so hohe Frequenzen sind aber schon keine großen Bauteile mehr, sondern recht schnelle Vibrationen wie Verwindung von Armen, lockere Schrauben oder so ähnlich. Ist aber eher nicht die Ursache von dem Wackeln im Video.

      Motoren: Alle Motoren werden gleichmäßig genutzt, kein offensichtlich defekter Motor. Mittelstarke Vibrationen. Wird zwar fast komplett herausgefiltert, dennoch würde ich das mal checken. Einfach ohne Props in BF die Motoren einzeln (auf einem Tisch) langsam hoch- und runterdrehen und fühlen, ob einer davon stärkere Vibrationen abgibt. Auch hier nicht die Ursache vom Wackeln im Video.

      Filter: Schwierig. Noch nicht ganz genug für die kleinen, schnellen Vibrationen. Trotzdem eventuell schon zu viele Filter gleichzeitig, dass der Copter zu träge auf Wind und Propwash reagiert.
      Hast du einen RPM-Filter eingeschaltet?
      Dynamic Notch eingeschaltet? Min Frequenz unter ~170hz?
      Könntest du evtl mal einen Screenshot der Filter hochladen?
      Ich würde persönlich mal die beiden statischen D-Term LPF deaktivieren und dafür einen dynamischen D-Term LPF aktivieren bei 80-110hz, Biquad, Expo 5.

      PID: D-Term gain viel zu hoch bei aktuellen Filtereinstellungen. Bitte runterdrehen! Sieht man besonders stark im Leerlauf, da dort die Throttle PID Attenuation (TPA) den D-Term noch nicht runterregelt und der Copter sich aufschaukelt.
      Dies ist 90% die Ursache von deinem Video-Problem. Wenn du Gas gibst, ändert die TPA den D-Term und dreht den runter. Nimmst du Gas raus, geht der D-Term wieder hoch auf deinen Standardwert.
      D-term gain runterdrehen und wenn dir das zu wenig D-Term bei Vollgas ist, den TPA-Faktor etwas absenken, dass nicht so stark gedämpft wird.

      Feedforward ist nicht stark genug (P-Term arbeitet noch zu stark mit bei Lageänderungen), etwas hochdrehen für präziseres Ansprechen.

      Weiteres: Aktiviere mal den dynamischen Leerlauf, dazu bei den PID-Settings rechts bei dynamic idle eine 20 eintragen (nur bei 5" Props). Das macht den Copter stabiler im Leerlauf, da die Props keinen Strömungsabriss mehr bekommen.

      Ich empfehle weiterhin, "Props out" zu fliegen, wenn noch nicht vorhanden. So nimmt man weniger Propwash und Strömungsverwirbelungen an den hinteren Rotoren mit. Kein Riesenunterschied, trotzdem nicht verkehrt.

      Ideal wäre tatsächlich, wenn du mal mit default Betaflight 4.3 Filtern und PID-Einstellungen fliegen würdest, ohne irgendwelche Presets dafür zu laden.
      Dann Testflug. Dafür reicht: Start, kurz auf der Stelle schweben, 3-4 Punchouts, nach dem letzten Punchout kurz mit Leerlauf fallen lassen, 3-4 Snaprolls L/R, 3-4 Snaprolls Vor/Rück, 2-3 Yaw L/R drehen. Einmal Vollgas horizontal, möglichst schnell. Wieder landen. Sollte keine 1-2 Minuten dauern. Das ist der ideale Kalibrierungsflug.
      Und dann davon einen Blackbox-Flight hochladen, bitte.
      Eventuell das Gleiche, in möglichst gleicher Reihenfolge, nochmal mit deinen Settings. Dann kann man gut vergleichen, wie sich deine Presets auswirken.

      Grüße aus Lübeck.

      Dieser Beitrag wurde bereits 4 mal editiert, zuletzt von Schwurbelmeister ()