Hallo,
ich habe ein Problem mit einem Rekon 7 Long Range Copter. Der Copter fliegt zu 90% perfekt mit Betaflight 4.2.11 und den Werkseinstellungen. Wollte etwas mehr rauskitzeln und die Betaflight Tuning Guide durcharbeiten, die ja für BF 4.3 geschrieben ist.
Gesagt, getan, BF 4.3 geflashed > nötige Hardware eingestellt, keine Presets geladen + PID Master Slider auf 0,8 wie empfohlen.
Der Stack ist ein HGLRC Zeus F722 + Zeus 48A BL_S 3-6S 4in1 ESC mit BLHeli_S ohne RPM-Filger (schade!)
Mit diesen Settings bekomme ich so heftige D-Term Oszillationen, dass der Copter beim Abheben in die Höhe springt und fast unfliegbar ist. Motoren werden unglaublich heiß!
Habe dann mal versucht die gleichen PID-Werte, wie bei 4.2 mit den Slidern einzustellen - gleiches Problem.
Einzig, wenn ich D=5 setze, fliegt der Copter und hat nur mäßige vibes. Ich tippe auf einen Filter, der anders funktioniert in BF 4.3.
Das log des ersten Fluges, bei dem die Motoren fast abgeraucht sind, zeigt starke Vibrationen bei 100 Hz, wo es eigentlich kein Filter raus bekommt. Dementsprechend nehme ich an, dass diese Vibrationen vom PID-Controller selbst kommen. Logs von Flügen mit BF 4.2 zeigen das nicht. Es wurde nichts an der Hardware verändert.

Ich könnte jetzt Versuchen, die Filtereinstellungen von 4.2 auf 4.3 einzuspielen, aber der Copter müsste doch eigentlich mit den Standard-Werten von 4.3 wenigstens fliegbar sein, ohne dass die Motoren abrauchen? Zusätzlich würde ich gerne auch ein Filter-Tuning machen, dies am liebsten nach der Tuning-Anleitung, die ja gewisse Filter-Grundeinstellungen voraussetzt. Ich habe mal die besagten Logs und die cli-diff-all der jeweiligen Logs verlinkt.

Ich wäre sehr dankbar, wenn sich jemand die Sache mal ansehen könnte, der etwas mehr von der Materie versteht als ich

BF 4.2 diff -all:
drive.google.com/file/d/1sFT5H…lZ69VRe-/view?usp=sharing

BF 4.2 Werkseinstellungen geflogen mit alten Props:
drive.google.com/open?id=11r3j…%40gmail.com&usp=drive_fs

BF 4.3 PID Master Slider 0.6 Motoren heiss:
drive.google.com/open?id=1sBWD…%40gmail.com&usp=drive_fs

BF 4.3 diff -all:
drive.google.com/file/d/1sO-R2…MSkTRMfC/view?usp=sharing

Danke für den Input. Das mit Bluejay flashen hatte ich mir schon überlegt, leider taucht mein ESC aus dem Stack in der Liste der funktionierenden Regler nicht auf. Bzw. hat es noch keiner versucht. Nicht, dass ich dann ganz ohne Copter da stehe.... Aber gut

Das BF 4.3.X den RPM-Filter ist ja bekannt, wollte mir einfach nur den Umbau/Risiko beim Flashen sparen. Das überlege ich mir aber gerade nochmal ganz genau.

Es gib auch ein paar Neuigkeiten zu meinen Tuning-Versuchen:
Habe die Filtereinstellungen aus BF 4.2 einfach stur übernommen und ganz wichtig, Dynamic Damping deaktiviert. So flog der Copter erstmal und ich habe die Tuning-Anleitung durchgetestet. Also die "Basement-Methode mit PID-Toolbox". Ganz bekomme ich die D-Oszillationen nicht in den Griff.
Jetzt bekomme ich wenigstens mal einen Eindruck, was der RPM-Filter wirklich bringt, wenn ich Bluejay zum Laufen bekomme. Ich werde berichten!

P.S. Das mit den Ärgernissen bei Versions-Upgrade kenne ich normalerweise ja nur von Arducopter. Never change a running systen - ja, aber meist ist die Verlockung dann doch zu groß und man tut es trotzdem.