Montieren auf Stativ: Mavic2Pro / Inspire2 / Phantom4

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    • Montieren auf Stativ: Mavic2Pro / Inspire2 / Phantom4

      Liebe Forenmitglieder,
      zur geometrischen Kalibrierung dreier Drohnen, und zwar der Phantom4Pro, einer Mavic2Pro und einer Inspire2, suche ich eine Möglichkeit Drohnen auf einem Stativ zu montieren. Konkret suche ich eine Möglichkeit die Drohnen mittels einer 1/4'' Zoll Schraube auf die Stativplatte eines Manfrotto Stativs mit 1/4 Zoll Stativgewinde anzubringen.

      Kennt Ihr eine Möglichkeit das zu bewerkstelligen. Erste Versuche meinerseits mittels Kabelbinder und Silikonpads waren zu instabil. Ich bin beim überlegen. folgende "Klammer" für die Mavic2Pro zu kaufen: de.aliexpress.com/item/1005001…RUav&gatewayAdapt=glo2deu Das ist die einzige Lösung, die ich fand, die meiner Idee des Montierens auf einem Stativ nahe kommt, vielleicht hat jemand von euch eine andere Idee oder einen anderen Vorschlag?

      Hintergrund ist, das wir aus den Drohnenaufnahmen 3D Modelle genieren (mit Metashape und anderen Structure from Motion Programmen) und wir gerne mehr aus den Kameras und deren kleineren Sensorgrößen herausholen wollen.

      Ich bin für alle Ratschläge und Ideen dankbar!
    • @skyscope, Danke für den Tipp, das sehe ich mir an. Du meinst, dass man solche Platten dann an der Unterseite der Drohne fixiert?

      @flexim, die Hersteller von Consumer-Drohnen geben die Parameter für die innere Orientierung nicht heraus. Bei Highend Kameras, wie bei Phaseone als Beispiel, bekommt man diese Parameter, um Linsenverzerrungen herauszurechnen. Für das Erstellen unserer Luftbilder brauchen wir diese Werte. Wir berechnen die dann mit Kalibrationsboards und Software wie calib.io: calib.io/
    • Agisoft kann das sehr gut.
      Die sinnvollste Möglichkeit ist, einen kalibrierungsflug zu machen.
      Doublegrid in 2 verschiedenen Flughöhen (zB 60m und 75m), mit 80° Kameraneigung (NICHT 90°). Ca. 120 Bilder, sollte reichen.
      Dann alles in Agisoft rein, Bilder ausrichten (Hoch,Allgemein,60.000,8.000) und schauen was Agisoft als Kameracalibrierung ausrechnet.
      Ein paar kontrollpunkte vermessen, sollten dann auf 2-3cm (gps Genauigkeit) passen.
      Agisoft lens bietet ja auch die Möglichkeit mit "Schachbrett". Ergebnisse mit diesen Methoden... mäßig...

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von flexim ()

    • Hallo @flexim, Danke. Ja, so arbeiten wir derzeit sehr oft. Agisoft ist die SfM Software unserer Wahl. Dann Doublegrid, Marker einmessen. Logs mit RTK oder PPK korregieren, etc... So schlecht geht das auch gar nicht mit Metashape, da bin ich immer wieder erstaunt, was die Software kann.

      Wir versuchen jedoch derzeit ein paar neuere Ansätze mittels OpenCV, deshalb das Schachbrett und das Mounten auf Stativ.
    • Auch bei bestem Flug, wie du es vorschlägst, hast du bei ein paar tausend Bildern, immer einen Doming Effekt, wenn du Punktwolken ableitest. Wir testen ein paar Ansätze um mittel Kalibrierung vor den Bildflügen, den Doming Effekt effizienter raus zu rechnen, um genauere Höhenmodelle erstellen zu können, die nicht von der systematischen Wölbung beeinflusst werden. Hier wird das ganz gut beschrieben: onlinelibrary.wiley.com/doi/full/10.1002/esp.3609

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Harald Schernthanner ()

    • Oder auch bowl effect.
      Und dafür eben die Kalibrierung!
      Alle Parameter der inneren Orientierung dann in agisoft "fest"...
      Hat aber auch nichts mit der Anzahl der Fotos zu tun.
      The bowl effect can be introduced during photo alignment, in case camera calibration estimates are inaccurate. If camera calibration is known in advance, it can be loaded in PhotoScan and fixed during photo alignment. But the recommended approach is to correct possible bowl effect during optimization procedure based on camera or GCP coordinates, performed after photo alignment. Please note that it is recommended to perform optimization based on ground control data in any case, even if precalibrated cameras are used.

      During optimization PhotoScan performs full photogrammetric adjustment taking into account additional constraints introduced by ground control data. Extrinsic and intrinsic parameters for all cameras are optimized at this step, in contrast to the simple 7-parameter transform used for georeferencing by default. Thus optimization helps to significantly improve accuracy of the final solution. Quelle:agisoft

      Die Vorkalibrierung ist zumindest ein erster wichtiger Schritt. Mir ist nur ein Weg der weiteren Optimierung bekannt, wie auch oben beschrieben, nämlich die Abstände der GCPs zu reduzieren und schrägfotos.

      Dieser Beitrag wurde bereits 3 mal editiert, zuletzt von flexim ()

    • @flexim, Danke für die Punkte - ja bowl oder dish kommt
      Wir haben es mit einer Fehlerpropagierung über die Bilder hinweg zu tun. Es gibt ein paar neuere Ansätze, deswegen eben das Mounten auf dem Stativ und ohne Schätzung der k1, k2 Werte über Agisoft.
      Ob es diese Wert sind, sie weiterzuverfolgen, werden wir testen. Wenn nicht, fliegen wir die Mission wie gehabt, mit Marker auslegen, GCPs einmessen etc, bzw. wie in deinem Zitat angeführt.

      Hast du auch einen Vorschlag meines Eingangs erwähntes Problem betreffend? Kennst du eine Möglichkeit, z.B. eine Mavic2Pro auf ein Stativ zu schrauben?
    • Na ja, ob "Schätzung" da der richtige Ausdruck ist...
      Leider keinen Vorschlag. Zumal ich die Zielrichtung, wenn es nur um die Kalibrierung geht auch nicht nachvollziehen kann.
      Ich vergaß: wir fliegen mit p4rtk. Ich kann auch bei größeren Projekten keinen bowl Effekt verifizieren, bei Processing ganz ohne passpunkte, alle kameraparameter fest, immer mit vielen kontrollpunkte, die nicht in die Berechnung einbezogen werden.
      Zumindest keinen Effekt, der von der Größenordnung über der gps Genauigkeit liegt...

      Bei den von dir genannten kopter rtk oder PPK? Zur Korrektur der bildhauptpunkt Positionen??

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von flexim ()

    • Gopro-Klebehalter an die Drohne, Gopro Adapter aufs Stativ.
      Die passen dann noch nicht direkt zusammen, weil beide das Ende mit 3 Laschen haben. Das Problem lässt sich mit einem Messer lösen.
      Es gibt auch "Umkehr"-Adapter mit 2 Laschen an beiden Enden, finde auf die Schnelle aber gerade keinen.
      Oder du gehst vom Gropomount der Drohne über so einen, und dann einen Adapter von Innengewinde auf Innengewinde:
      Link zum Amazon-Produkt

      Dieser Beitrag wurde bereits 4 mal editiert, zuletzt von gsezz ()

    • @flexim, Bei der Phantom4 PPK, da nutzen wir eine modifizierte Drohne namens Teodrone. Die kann L1, L2 und L5 loggen. Bei der Mavic2Pro und der Inspire2 haben die geotiffs leider nur die Koordinaten des Onboard-Controllers und je nach Szenario werden Marker ausgelegt. Bei einer Prozessierung der Geotiffs der Teodrone mit vermessenen Marker + PPK tritt der Effekt auch vernachlässigbar auf.

      Ich denke, wenn ihr mit der RTK Version der Phantom4 fliegt und so wie beschrieben vorgeht, ist der Effekt auch nicht mehr messbar oder nur noch ersichtlich, wenn eine Referenz, wie eine ALS Punktwolke vorliegt. Bei den unkorrigierten Daten der Mavic2Pro, tritt der Effekt klar auf.

      Womit planst du Missionen?

      Ich bedanke mich jedenfalls für die interessanten Inputs von dir!
      Arbeitest du im Geo-Bereich?