Hinderniserkennung der Air 3

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    • skyscope schrieb:

      Achtung, selbst mit zur Seite angewinkelten Sensoren ist das keine 360° Erkennung, nicht ansatzweisem, wie auch bei der Air 3 nicht. Siehe schematische Darstellungen zu den einzelnen Sensor Abdeckungswinkeln in den Manuals.
      Sorry für OT:

      Hindernisse werden ja nur erkannt wenn sie mit zwei Kameras gesehen werden. Bei der Air 3 wird das von oben etwa so aussehen:

    • @gnorf
      Deine Grafik ist etwas seltsam.
      Die Sichtsensoren erkennen horizontal einen Bereich von 90° von Sensormitte nach außen, das heißt gesamtheitlich betrachtet können die Sichtsensoren horizontal 180° erkennen.
      Nach unten ist auch durch Sichtsensoren vollständig abgedeckt.
      Lediglich beim seitlichen Flug könnte es passieren, das Hindernisse auftauchen die nicht erkannt werden können.
      (Bestätigung auch durch DJI Support)



      DJI Air 3 Fly More Combo

    • Hinderniserkennung der Air 3

      Hallo,

      Im DJI Spekulations und Gerüchtethread habe ich hier folgende Grafik gepostet:


      @_Markus_ versteht die Diagramme anders. Was der DJI Support wohl bestätigt hat.

      Da es in dem Thread etwas Offtopic ist habe ich hier einen separaten Thread erstellt.
      Hier kann also jetzt fleißig drauf los diskutiert werden ;)

      Das ist ein Screenshot aus dem DJI-Manual in der ich den Erkennungsbereich grün eingezeichnet habe.
      Zur Vereinfachung jetzt nur mal die Draufsicht der Drohne. Demnach gibt es von oben gesehen vier blinde Bereiche.

      Meiner Meinung nach erkennt die Drohne Hindernisse durch die eingebauten Kameras (Vison System).
      Die Drohne benötigt zu den Hindernissen auf der Kamera zwingend die Entfernung.
      Der große Baum in 200 Metern Entfernung ist uninteressant. Der kleine Baum in 2 Meter Entfernung ist dann schon kritisch.

      Das Vision System der Drohne besteht aus verschiedenen angeordneten Kameras.
      Einer Kamera ist es unmöglich die Entfernung eines Objektes zu ermitteln. Dazu sind zwei Kameras notwendig die einen gewissen Versatz zueinander haben müssen.
      Erst dann ist es möglich mit der Position des Baumes auf beiden Kamerabildern zu errechnen.

      Daher wäre es also nicht möglich die Entfernung zu ermitteln, selbst dann nicht wenn zwei Bildsensoren hinter der selben Linse verbaut sind.

      Ich sehe meine Behauptung auch dadurch bestätigt dass der Erkennungsbereich 0,5 bis 18/30m beträgt.
      Das könnte aber auch dadurch bedingt sein dass die Kameras erst ab 50cm scharf abbilden.

    • Ich mache ja ua bei Berufskraftfahrern die Gesichtsfelduntersuchungen - das ist immer wieder sowas von frappant, dass man sich so gar "kein Bild macht" von dem, was man nicht sieht/sehen kann. (Wobei Einäugigkeit nicht zwingend eine Nichteignung begründet, allerding idR nur durch sehr viel Erfahrung ausgeglichen werden kann.)

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von willi62 ()

    • @_Markus_
      Kannst gerne hier alles posten. Dann ist alles in einem Thread..

      Habe mein Bild auch aus dem anderen Thread geklaut....

      Die Winkel sind meiner Meinung nach die Blickwinkel der Kameras und nicht der Erkennungsbereich.

      Der DJI Supporter hat bestimmt nur ins Handbuch geschaut und sich seine persöhnliche Meinung gebildet.

      Woher hast Du denn die Erkenntnis dass es der Erkennungsbereich ist?
      Vermutlich will DJI auch nicht dass auf dem ersten Blick ersichtlich ist dass es so große Lücken gibt.

      Muss mir mal bei Zeiten die Diagramme von der Mavic 3 und Mini 3 Pro ansehen. Ist besser wenn man die Grenzen der Hinderniserkennung kennt. Besser als so eine Erfahrung im Flug machen.

      Edit:
      Ich hab es aus Neugier bei der Mavic 3 doch schon gemacht....



      Das sieht dann auch nicht viel besser aus. Bin auch etwas überrascht.
      Das Bildchen habe ich mir vorher nie so genau angesehen.
      Also wie es aussieht besser vorsichtig bei 45 Grad Winkeln sein.
      Dem "Todeskreuz" :D :sleeping: :whistling:

      Dabei ist mir dann schon mal was aufgefallen.
      Umso größer der Abstand der Kameras, umso größer scheint die Reichweite der Hinderniserkennung.
      Bei der Mavic 3 und Air 3 ist der seitliche Bereich der Erkennung viel größer.
      Auch wieder ein Hinweis auf die Berechnung der Entfernung aus dem Bildsensor.

      Edit 2:

      _Markus_ schrieb:

      aber ich habe mir die Mühe gemacht deine Falschbehauptung zu korrigieren, nicht dass das jemand noch ernst nimmt.
      Sorry, aber bisher sehe ich nicht dass Du meine "Falschbehauptung" entlarvt hast.
      Du hast, wie ich auch, nur ein Bild koloriert.
      Ich habe meine Behauptung genau erklärt.

      Wie kommst Du denn zu Deiner Ansicht?
      Warum kann eine Kamera, Deiner Meinung nach, die Entfernung erkennen?
      Lidar und Ultraschall ist es nicht.

      Hier mal eins Deiner Bilder aus dem anderen verlinkten Beitrag:





      OK. Der Mensch könnte die Entfernung des Baumes schätzen. Ein Dicker Baum kann vielleicht an der Rinde erkannt werden.
      Denke nicht dass eine KI die Bilder auswertet und aus einer Kamera so die Entfernung "schätzt". Das wäre auch viel zu unsicher.

      Bei der Hauptkamera scheint es eine gewisse KI zu geben. Die Mini 3 Pro scheint ja angeblich zu erkennen ob es ein Fahrzeug oder Mensch ist.
      Und ich habe immer meine Probleme bei mir und meinem Fahrrad. Ich muss immer erst absteigen und nach dem Start auf Fahrrad aufsteigen. Aber das ist hier etwas O.T.

      @_Markus_ Ich sehe meine These hier keinesfalls durch Dich widerlegt.

      Wenn ich hier falsch liege freu ich mich, aber bis dahin werde ich mich noch weniger auf die Hinderniserkennung verlassen als ich das sowieso schon getan habe.

      Edit 3:
      Solange nicht irgendjemand eine andere Sichtweise irgendwie einigermaßen sinnvoll begründen kann, sehe ich persönlich, meine Theorie nur bestätigt.

      Dieser Beitrag wurde bereits 6 mal editiert, zuletzt von gnorf () aus folgendem Grund: Formatierungs- und Tippfehler korrigiert

    • gnorf schrieb:

      Aber so wie es aussieht hat man Pech wenn die Drohne im 45 Grad Winkel auf ein Schmales Objekt zufliegt. Wie eine Laterne z.B.
      Alles schon passiert, auch wenn man die Drohne während des Rückwärts-Fluges quasi in diese toten Winkel eindreht.


      _Markus_ schrieb:

      ich habe mir die Mühe gemacht deine Falschbehauptung zu korrigieren, nicht dass das jemand noch ernst nimmt.

      Mutig. Allerdings ist da noch das Problem, dass wenn man sich mit seinem Unverständnis so weit aus dem Fenster lehnt, dass es einem mal peinlich sein dürfte. Abgesehen davon, dass diejenigen, die das mitbekommen, es dann wohl auch auf andere Beiträge generalisieren dürften. Loose/Loose Situation.

    • Spannende Diskussion.

      Grundlegend dafür ist ja erstmal zu klären ob die Begriffe "Sichtfeld" und "Erkennungsbereich" das gleiche sind oder eben nicht. Laut DJI Support scheint das Sichtfeld der Kamera ja gleichzeitig auch der Erkennungsbereich zu sein. Wenn es so ist, dann ist alles schick und das Teil ist zu allen Seiten ja mehr als abgesichert.
      Aber wenn es so wäre, warum gäbe es dann nicht einfach an allen vier Seiten nur einen Sensor der ein 180 Grad Sichtfeld abdeckt?

      Ich bin also auch auf der Seite von @gnorf.

      Wir Menschen sehen mit zwei Augen räumlich und können dank unserer beiden Linsen und zwei leicht verschiedenen Bilder die das Gehirn auswertet Entfernungen erkennen und einschätzen. Ich denke, so wird es auch in der Drohne passieren.

      Was die Software aus den Sensoren erkennt weiß ich nicht. Ich könnte mir wie bei anderen optischen Kamerasystemen, beispielsweise bei Fahrzeugen ein kontrastreiches Graustufenbild vorstellen. Den ähnlich wie bei Fahrassistenzsystemen wird eine DJI Drohne ja auch im Assistant mit schwarzen Punkten auf einem weißen Feld kalibriert. Aber spielt ja auch keine Rolle.

      Demzufolge kann also der Sichtbereich der Kamera nicht der Erkennungsbereich sein, da die Drohne irgendwie auf eine Entfernung schließen muss. Das kann bei der Verwendung von optischen Sensoren meiner Meinung nach auch nur mit zwei unterschiedlichen Bildern geschehen, wie bereits beschrieben. Also ist der Erkennungsbereich der Bereich, wenn sich die Sichtfelder von zwei Kameras kreuzen. Warum die Entfernungsmessung erst bei 0,5 m eintritt kann ich mir ebenfalls aufgrund der "Schärfe" der Kamerabilder vorstellen oder halt Konstruktionsbedingt aus Gründen die wir nicht kennen.

      Wenn dem so ist wie gedacht gibt es bei der Air 3 auch tatsächlich vier Mal einen Bereich, zumindest in der Ebene aus der Grafik von gnorf, die nicht überwacht ist. Im schlechtesten Fall kann man das Teil also auch bei aktivierter Hinderniserkennung in dem Bereich crashen.

      Nur ich muss sagen, dass diese Korridore auf der Grafik sehr groß aussehen. Malt euch das mal alles auf einen Zettel und markiert den Erkennungsbereich grün und etwas weiter raus. Ungefähr so weit wie für euch 18 m bzw. 30 m auf der Zeichnung wären. Dann wirkt der Bereich garnicht mehr so groß. Ich habe mir das Interesssehalber auf dem iPad gezeichnet, möchte die schnelle Skizze aber auch nicht veröffentlichen ;) etwas peinlich.

      Weiter ist mir aufgefallen, dass dieser Bereich genau im Bereich der Arme bzw. der Motoren / Propeller liegt. Entweder ist das reiner Zufall oder konstruktiv so nötig gewesen, damit alles so funktioniert wie es funktionieren soll und trotzdem noch eine gute Rundumabdeckung gewährleistet ist.

      Weiterhin, die Mini 3 Pro hat an der Front zwei Sensoren mit einem Sichtwinkel von 106 Grad und insgesamt einen Erkennungsbereich von 106 Grad der sich durch die geometrische Verteilung von zwei Sensoren ergibt. Auch hier wird die Entfernung durch zwei Bilder von zwei Kameras berechnet. Sonst hätte DJI auch einfach nur einen Sensor angebaut. Hätte Software-, Hardware- und Kostenaufwand gespart. Und bei der Kleinen noch ein paar Gramm Gewicht, die man vielleicht woanders hätte zurechnen können.

      Grüße

    • Man kann es auch logisch angehen, indem man sich fragt, warum bei allen DJI Drohnen von Anfang an alle Sensoren nach Unten paarweise ausgeführt waren, egal welcher Art - sollte durch wirklich für jeden einen Anhaltspunkt dafür geben, wie sich Entfernung sicher bestimmen lässt, und wie es heute alle DJI Drohnen auch horizontal tun.

      Überzeugt die eigene Logik nicht, kann man auch mal einen Blick in alte Handbücher wagen:


      Komische Angaben, wenn sie so gar keinen Stellenwert hätten, oder?
      Wer jetzt auf die Idee kommt und argumentiert, P4P und M2P hätten auch nur einzelne laterale Sensoren gehabt, sollte - insbesondere mangels eigener Erfahrung - zunächst mal einen Blick in die Manuals werfen und berichten, wie es denn schon seitens der Specs mit deren Zuverlässigkeit und Einschränkungen im Vergleich zu den jeweils verbauten Stereo-Kamerasensoren (daher übrigens "Vision-System") bestellt war.

      q.e.d. und Over and Out.

      Dieser Beitrag wurde bereits 4 mal editiert, zuletzt von skyscope ()

    • An den älteren Grafiken ist es sogar noch besser erkennbar, da die nicht gestrichelten Linien eindeutig den Erkennungsbereich markieren. Damit sollte es wohl klar und unwiderlegbar sein.

      Warum dieses bei den neueren Modellen auf einmal anders wurde würde mich auch mal interessieren. Ich schätze damit sollen die Schwachstellen nicht gleich erkennbar gemacht werden - wer weiß.

      Grüße

    • Niedlich, Paradebeispiele kognitiver Dissonanz: Dazu keine eigenen Argumente, und ist man dazu für Argumente nicht zugänglich, bleibt halt nur noch Rumgealbere. Alter Hut. :)

      Müsst mal ein bischen YouTube anwerfen, wenn ihr vor dem Möchtegern-Klug.... schon auf keine eigenen Active-Track-Erfahrungen abseits von "Follow me from behind" zurückgreifen könnt. :D



      Ja ei, wie kann das denn nur mehrfach sein, trotz so schön gemalter Sensor-FOV-Bildchen Marke Wünsch-Dir-Was. Und wieso findet man so was in der Art zu jeder DJI-Drohne? Wer weiss es, wer weiss es?

      Dieser Beitrag wurde bereits 4 mal editiert, zuletzt von skyscope ()