Wiedereinstieg in Eigenbau

Ah, Stick Commands habe ich gar nicht mehr auf dem Schirm, benutzt man heutzutage so selten. Natürlich, Gas runter und Yaw nach rechts ist: "Alle Arming Checks übergehen". - Logisch, dass er dann armt. Ist aber echt keine gute Idee, das fürs reguläre Arming zu benutzen. Dabei werden alle Checks übergangen, nicht nur das GPS!

Es steht ja damit auch immer noch nicht so richtig fest, ob das Problem ein fehlender Fix war, denn wenn du das GPS feature deaktiviert hast, sollte der sowieso nicht nötig sein. - Ist auch nach wie vor in INAV 7.0 noch so, und klappt bei meinem Wing. Alles andere wäre ja auch Unsinn, denn das würde ja bedeuten, dass INAV nur noch mit GPS nutzbar wäre. Das könnte ja maximal ein Bug sein.

Der PID Regler bleibt inaktiv, bis erstmalig eine Gasschwelle überschritten wurde. Er soll erst beginnen zu arbeiten, wenn der Kopter abhebt, weil ihn Bodenkontakt zum Ausflippen bringt. Um die häufige Frage gleich vorwegzunehmen: Das ist der Grund, dass die Motoren nach dem ersten Gasinput beginnen können unkontrollierbar hochzudrehen, vor allem wenn man ohne Propeller testet. Man sollte generell beim Start so spät wie möglich armen, und bei der Landung beim Bodenkontakt sofort disarmen.

Die Stickcommands sind hier dokumentiert:
github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Controls.md
Demnach übergeht Yaw Rechts tatsächlich nur die Nav Checks. Komisch, das scheint ja schon immer so zu sein, aber auf meinem alten ausgedruckten cheat sheet, vom selben Autor, steht "bypass all arming cheks". - Gut zu wissen, dass das nur für Nav ist, das ist wesentlich einfacher als immer das GPS zu deaktivieren, wenn ich ohne Fix starten will.


Die Sensibilität der Sticks stellst du mit den Rates ein (zweiter Reiter auf der PID Seite). Vom Kopter Tuning habe ich bei INAV aber auch keine Ahnung, ich benutze das nur auf Wings. Da funktioniert das Auto Tuning ziemlich gut, es ist ja aber auch eine etwas andere Größenordnung, in der da geregelt werden muss.

An Wings gibt es halt noch mehr zu tinkern. FPV Quads sind inzwischen so auf Baukastensystem getrimmt, dass sie sich kaum noch voneinander unterschieden. Ich habe an einem komplett gekauftem Wing Bausatz mehr Individualisierungsmöglichkeiten als an einem FPV Quad, für den ich die Teile einzeln zusammen suche.

Für den Einstieg ZOHD Dart 250g, einfach zu bauen, einfach zu fliegen, lässt sich leicht alleine starten, klein genug, dass man ihn noch an einen Rucksack schnallen kann, und zumindest ohne FPV Equipment problemlos unter 250 g. Mit FPV ist aber nicht ganz so leicht unter 250 g zu bleiben, vor allem mit den größeren digitalen VTX.

Zur Not landet man halt auf den Unebenheiten. So eine kleine Schaumwaffel steckt crashes auch relativ gut weg. Ich habe den auch schon bei Loopings senkrecht in den Boden gerammt.

Arming ohne GPS wird eigentlich so im OSD und in den Flags auch als Fehler angekündigt, wenn man ohne Fix den Arm-Schalter betätigt. Das ist in Betaflight genauso, wenn man RTH angeschaltet hat - nur gibt es da den Umschalter, dass man Arming ohne Fix zulassen kann.

Zu den Rates ein Tipp: nimm dir einen Simulator wie z.B. Liftoff, stell die Sim-Rates in den gleichen Modus wie bei deinem Copter und dann spiel im Sim so lange an den Rates, bis du gut klarkommst. Dann die Rates auf dem Copter 1:1 übertragen, idealerweise als zweites Rate-Profil zum Umschalten in der Luft. Rates bestimmen ja nur die Dreh/Rollgeschwindigkeit in Grad/Sec, die sind deshalb recht universell übertragbar, solange der Copter diese Winkelgeschwindigkeit auch erreichen kann.
Lieber zu langsam als zu schnell. Um die 300-400 rum mit Expo ist mehr als ausreichend als Basis.

Zu Wings: irgendwas auf FPV optimiert hilft. Hier gibt es eine schöne Übersicht.
Landen geht mit den kleineren Wings fast überall, im hohen Gras oder Getreide stoppen die in unter 2m.

Zum PID-Tuning darfst du gerne mal eine vollständigen Blackbox-Log hier hochladen.
Idealerweise mit einem reproduzierbaren Testflug. Üblicherweise startet man vorsichtig auf Höhe, ca 30m, macht dann bei vollem Knüppelausschlag von 0 auf 100 eine Snaproll links/rechts, eine Rolle vorwärts/rückwärts, Yaw links/rechts (vorsicht Copter steigt schnell!). Dann einmal Vollgas hochbeschleunigen, Gas auf 0 und fallen lassen, bei hoher Fallgeschwindigkeit wieder abfangen, wieder landen.
Da das nicht alles so toll ist bei einem Kamera-Copter, musst du diverse Sachen auslassen oder modifizieren.
Mit dem Log kann man dann die Resonanzen bestimmen, die Filter einstellen, dann die PIDs anpassen.

Schließ mal den FC per USB an und gib mal msc im CLI ein, danach CLI schließen
Dann meldet sich die SD-Karte bei Windows an. Geht auch bei Betaflight.

Ja absolut, wie gesagt, das war nur das übliche Verfahren für die modernen (kleineren) Copter.