Drone überschlägt sich beim start bzw. flippt nach dem armen

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    • Dann habe ich habe auch wieder was gelernt. Im Gegensatz zum internen Flashspeicher, können Betaflight und auch INAV eine SD Karte gar nicht löschen. Ich hätte schwören können, dass ich das zumindest mit INAV schon gemacht habe, aber da muss ich mich wohl getäuscht haben. Die 4GB einer SD Karte reichen aber auch eine Weile. ;)

      D.h. man muss den Speicher im Mass Storage Mode einhängen und die Logdateien löschen, oder den Datenträger neu formatieren. Aber hattest du das Löschen der Dateien nicht Anfangs schon erfolglos versucht? Das wäre nämlich für den internen Speicher normal gewesen, denn auf dem bekommt der PC keine Schreibrechte von Betaflight.

    • Ja den Ordner wo die Logs gespeichert werden hatte ich geleert, aber iwie hat sich der Speicher nicht erweitert. Erst nachdem ich des Speichermedium auf FAT32 geändert und Formatiert hatte hatte ich wieder den vollen Speicherplatz, vllt lag es auch an der Art des Speichermedium. Vorher war es nur ein „FAT“ muss ich mal schauen wenn ich mal wieder paar Logs aufgenommen habe ob es dann nur durch das Leeren des Ordners wieder freier Speicher zur Verfügung steht. Kann ich dann mal berichten

    • Also nachdem ich endlich wieder Logs aufnehmen konnte, hab ich hier mal einen log für euch wo ich soweit es ging Vollgas gegeben hab, bis man deutlich gemerkt hat dass die Drohne ziemlich ruckelt. Obwohl die PiD garnet sooooo kacke sind, klar sie sind nicht perfekt eingestellt. Vllt kann mir ja der ein oder andere sagen wo ich noch bissle mit den PiD hoch oder runter gehen soll. Dass sie nicht so Wackelt bei voll Schub,
      Oder ob wirklich der Frame mal was abbekommen hat.

      dropbox.com/scl/fi/prwcvyhztyz…m329njmls12kw1e4rele&dl=0

    • Um ehrlich zu sein, finde ich die Vibrationen auf der Rollachse ein bisschen merkwürdig. Ein sehr breites Frequenzband ohne richtigen Peak. Mit so breit gestreuten Vibrationen hatte ich es bisher noch nicht zu tun, und weiß nicht so recht, wie man am besten auf die reagiert. Irgendwas in deinem Filter Setup beseitigt die aber auch schon ganz effektiv. Ich kann im Log leider nicht alle Einstellungen sehen. Wenn du einen gyro lowpass Filter eingeschaltet hast, dann wird der sich wohl darum kümmern, und ich würde ihn auch an lassen.

      Ansonsten sehe ich nur eine Frameresonanz knapp über 200Hz. Du könntest die gyro dynamic notch Filter min. Frequency auf 150Hz erhöhen. Das sollte dicke reichen, um diese Resonanz zu fangen. Ich denke eigentlich, dass du auch die Anzahl der gyro dynamic Notch Filter auf 2 oder sogar 1 reduzieren könntest, und den Q-Faktor auf 400 erhöhen.

      Die RPM Filter würde ich im GUI mal so lassen wie sie sind. Du könntest aber übers CLI die Stärken der zweiten und dritten Filter Harmonie reduzieren, weil vor allem die zweite bei dir nicht sehr stark ist.

      set rpm_filter_weights = 100, 40, 60
      save

      Nach den Änderungen sollte man dann nochmal in einem neuen Log nachschauen, ob die Filter reichen, oder ob dann doch zu viel durch kommt.

    • Das sieht ganz OK aus. Ich würde aber doch den dritten RPM Filter wieder ein bisschen verstärken.

      set rpm_filter_weights = 100, 40, 75
      save

      Die Einstellungen der D-term Filter lassen vermuten, dass du den D-Term Multiplier Slider ein bisschen nach rechts geschoben hast. Den würde ich bei diesem Build in Mittelstellung lassen.

      Gegen die Vollgas Vibrationen kannst du versuchen mit der TPA vorzugehen (PIDs Tab). TPA unterdrückt die PIDs bei hohem Gas. Die Unterdrückung beginnt beim Breakpoint mit Null und steigert sich dann bis zur eingestellten Rate bei Vollgas.
      Deine Vibrationen beginnen bei ca. 65% Gas. Daher würde ich den Breakpoint mal auf 1600 bis 1650 stellen. (Der Wert wird in PWM angegeben, deshalb Gaswert in Prozent * 100 + 1000.)
      Mit der TPA Rate musst du experimentieren. Eine höhere Rate unterdrückt die PIDs stärker, bringt also mehr gegen die Vibrationen, wird aber auch irgendwann zu unerwünschten Nebeneffekten führen. Ich weiß ach nicht, wie sich zu viel TPA auswirkt. Theoretisch dürfte der Quad wohl schwammig werden. Mir sind Vibrationen bei hohen Gaswerten eigentlich immer recht egal, weil ich diese Gaswerte im Normalfall nur für Sekundenbruchteile während kurzen Gasstößen erreiche.

    • Guten Abend Freunde,
      Nach längerer Pause wegen Wetter bedingungen und weiteren Terminen etc melde ich mich zurück.
      Nach dem letzten Kommentar habe ich die Werte dem entsprechend geändert und liefere hier dazu die Logs zu dem Testflug.
      vllt kannst du mir bisschen erläutern ob der Copter nun mit den Einstellungen (laut dem log)
      Solide fliegt. Bin leider noch nicht so erfahren, und kann nicht berichten wie es sich anfühlt, da ich selber noch keine Drohne geflogen bin die zu 100% perfekt fliegt.

      Ich bedanke mich für eure Unterstützung



      dropbox.com/scl/fi/n3ua9u3jp61…qcwfkgvvbthuhmm6lch1&dl=0

    • Das freut mich zu hören, könntest du auch mal in die PiD‘s reinschauen ? Was du dazu sagst, ob ich da noch was verbessern kann ?

      Und ganz nebenbei, is mir aufgefallen dass die Volt Anzeige in meinem OSD nicht genau ist. Wenn z.b das OSD mir anzeigt 3.55V (Pro Zelle) und ich später dann den Akku zu laden anstecke zeigt mir das Ladegeräte an dass jede Zelle mind. 3.70V noch übrig hat. Kann man dass Evt. Kalibrieren oder einstellen ?

    • Ja, man kann die Spannungsanzeige kalibrieren, indem man die Werte im Power & Battery Tab verändert, aber die dürfte so schon passen. Die Spannung ist tatsächlich im Flug geringer als hinterher, weil sie absinkt, wenn der Akku unter Last steht. Der Trick ist es seine Akkus so gut zu kennen, dass man weiß bei welcher belasteten Spannung man landen muss, um nachher auf der gewünschten Ruhespannung heraus zu kommen. 3,7V Ruhespannung ist ein ganz gutes Ziel, da hast du noch ein kleines bisschen Luft, falls die Landung mal etwas länger dauert.

      edit:
      Zu den PIDs kann ich so nicht viel sagen, da du im Log Feedforward eingeschaltet hattest. Dadurch sieht es immer so aus als würde der Regler übersteuern. Am besten ein kurzes Log im Angle Mode machen, da hat FF keine Funktion. Auf jeder Achse ein paar zackige Stickinputs geben, und darauf achten, dass der Aufprall bei der Landung nicht im Log landet, also knapp überm Boden disarmen und den Quad fallen lassen.
      PID Tuning geht aber mehr oder weniger per Trial & Error. Man muss viele Einstellungen ausprobieren, und miteinander vergleichen, um die beste zu finden. Anhand eines Logs kann man nicht viel beurteilen, außer dass man grob sieht wenn die PIDs ganz schlecht sind.

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    • Alles klar, werd ich nochmal machen. Ich hab mich schon in des Thema reingelesen und auch schon 2 mal PiD Tuning vorgenommen. Wie folgt
      Alles im Angel Mode gemacht, dann bestimmte Punkte im PiD Tap auf null, und dann pro Log 0.15 hoch bis ich das gewünschte Ergebnis für den einen Punkt hatte, das hab ich dann für die anderen Einstellungen (P,D,I, usw) ebenfalls so gemacht, nach jedem Log ausgewertet mit PiD Tool Box. Und dann den besten Wert eingestellt.
      Dann bin ich mal normal geflogen im Acro Mode, und hab’s ausgelesen und hab nur gedacht „hä is ja wieder alles verstellt oder wie)
      Aber wenn du sagst dass es an dem FF liegt der im Acro Mode die Daten verfälscht is es ja logisch dass die Kurven dann deutlich anders sind als während dem Tuning.
      Ich kann heute Abend nochmal den letzten Log vom Tuning Prozess hochladen. Wenn du dir das mal anschauen magst.

    • Feedforward regelt abhängig davon wie schnell man den Stick in seine Position bewegt hat. Dadurch kann die Sprungantwort bei jeder Bewegung anders aussehen, und lässt keine Beurteilung der PIDs mehr zu. Der gewollte Effekt von Feedforward ist, dass der Regler bei schnellen Bewegungen gezielt übersteuert.

    • Das sieht auf jeden Fall schon ganz gut aus. Ein einzelnes Log beantwortet halt nicht die Frage, ob es noch besser ginge, und das Feintuning ist eh Gefühlssache. Aber man muss es auch nicht übertreiben, schließlich tuned man ja bewusst auf gebrauchten Propellern um Reserve zu haben, und dadurch hat man mit frischen Propellern auch niemals ideale PIDs.

      Vibrationen bei Vollgas muss man mit TPA angehen. TPA-Breakpoint ungefähr auf den Gaswert stellen bei dem die Vibrationen beginnen, TPA Rate senken bis die Vibrationen vertretbar sind.
      Leichte Vibrationen hat man bei Vollgas aber eigentlich immer. Weg tunen kann man ja nur die, die in der Software entstehen. Unwucht der Propeller bekommt man nur weg, indem man sie wuchtet. Und gegen die dritte Motorharmonie, die aus dem Überstreifen der drei Rotorblätter über den Arm entsteht, kann man gar nichts tun.

    • Alles klar ich werde mich dann mal daran versuchen.

      Anderes Thema.
      mich würde mir noch einen 3“ Quad bauen.
      könnte mir hier jmd einen Setup empfehlen oder eine Kombi, die er persönlich gut findet.
      was es haben sollte wäre ELRS und eine Vista Kamera.
      An sonsten bin ich für Empfehlungen immer offen.