Hallo,
evtl. die Schrauben zu weit drin?

kannst/magst Du mal ein sound-file verlinken?

jo, dann gerne verlinken, ansonsten ist's zu viel Rätselraten

... irgendwo die Datei hochladen und dann hier den Link einstellen, oder was meinst Du ?

Das dürften ganz typische Symptome von schlechtem PID- oder Filter-tuning sein, genauer vom D-term. Das Geräusch klingt vermutlich ähnlich wie Grillenzirpen, und entsteht dadurch, dass die Motoren mit nahezu jedem Durchlauf der PID Loop zwischen Beschleunigen und Abbremsen wechseln. Dadurch entsteht ein Geräusch auf der Frequenz der Lastwechsel, und große Hitze in den Motoren. Das sind die beiden Hauptmerkmale von zu viel D-term.

Ein Pflaster wäre, die D-term Filterung zu erhöhen und / oder den D-gain zu senken. Aber da sich der D-term auf das gesamte Verhalten des Quad auswirkt, müsstest du eigentlich mal deine kompletten PIDs und Filter systematisch tunen. (Tutorials anschauen, das ist ein bisschen Arbeit...)
Tunen solltest du unbedingt mit den Akkus, die du nachher auch fliegen willst. Ich denke ja nicht, dass du vor hast die 6s Motoren nur mit 3s Lipos zu fliegen.

Welche Firmware hast du eigentlich auf dem FC? Der F411 wird ja schon eine ganze Weile nicht mehr von Betaflight unterstützt, und auch INAV wird ihn mit dem nächsten Release endgültig raus werfen.

**edit**
Ich bin davon ausgegangen, dass du den Quad in den Videos gearmt hattest. Oder zeigt er dieses Verhalten auch, wenn du die Motoren über die Regler im Betaflight motor Tab ansteuerst?
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Ich habe mich vorhin geirrt, noch ist der Support für F411 nicht eingestellt worden, aber da der Prozessor mit den aktuellen Versionen an seine Leistungsgrenze stößt, gibt es einiges zu beachten. Dazu solltest du unbedingt in die Tuning Notes schauen:
betaflight.com/docs/category/tuning-notes
Dort steht unter anderem, dass mit RPM Filtern maximal 4kHz PID Looprate verwendet werden soll. In den Herstellerrichtlinien gibt es dazu noch eine Anmerkung, dass es je nach Prozessorlast durch weitere Peripherie auch notwendig sein kann sie auf 2kHz zu senken. Das hängt wohl auch davon ab, ob dein Prozessor übertaktet ist. - Wie gesagt, Betaflight ist seit ein paar Jahren an der absoluten Leistungsgrenze von F411 Prozessoren.

Da ich schon seit Betaflight 3.3 keinen F411 mehr benutzt habe, bin ich aber auch nicht so auf dem Laufenden, was man noch von dem erwarten kann, und wie man mit ihnen umgehen muss. Mein letzter Stand war auch, dass darauf gar kein bi-DSHOT möglich ist. Dass das durch die abgespeckten cloud builds inzwischen möglich ist, habe ich auch eben zum ersten mal gelesen.

Setze erst einmal alles um, was in den tuning Notes steht. Und dann arbeite dich einmal an einem Tuning Tutorial entlang. Mit Standardeinstellungen sollte dieses Motor twitching eigentlich nicht auftreten. Falls doch, dann versuch mal im Filter Tab die beiden großen Slider etwas nach links zu ziehen. Wenn es bis auf halbem Weg noch nicht besser wird, dann versuch mal noch im PID Tab den D-gain Slider nach links zu schieben. Das sind jetzt nur base Line Tipps, um den Quad überhaupt Flugfähig zu bekommen, um ihn dann richtig tunen zu können.

Du musst den Quad aber im Flug testen. Am Boden und ohne Propeller verhält er sich immer merkwürdig. Das ist ganz normal, weil ohne Propeller die PID loop amok läuft.

Ein gutes Tutorial für BF 4.3 und höher:

Das erste Video zeigt nicht deinen Gyro, sondern das Accelerometer. Das würde ich während der Fehlersuche mal komplett ausschalten. Das brauchst du nur für auto leveling Flugmodi, und es frisst zusätzliche Rechenleistung.

Der ESC sollte niemals Fehler melden. Damit habe ich aber auch keine Erfahrung. Die einzige Ursache, die ich dafür kenne ist zu hohe Prozessorlast, was bei einem F411 auch naheliegend wäre. Wie sieht die denn aus, während der Quad gearmt ist? (siehe Statusleiste). Dieses Problem habe ich aber auch seit der frühen bi-DSHOT Testphase nicht mehr gesehen, auch nicht hier im Forum. Was ebenfalls ein Indiz dafür sein könnte, dass es am schwachen Prozessor liegen könnte, denn F411 benutzt auch quasi niemand mehr.

Der einfachste Weg Probleme mit ESC Fehlern und Rechenleistung zu umgehen, wäre bi-DSHOT abzuschalten und auf die RPM Filter zu verzichten. Aber bevor ich mir das antun würde, würde ich mir lieber einen besseren FC kaufen.

Vielleicht hat aber auch noch jemand anderes ein paar Ideen. Wie gesagt, habe ich mit solchen Problemen überhaupt keine Erfahrung.

Es gibt bestimmt noch andere Lösungen für das Problem, aber mit einem leistungsfähigeren FC bist du allgemein besser aufgestellt.

Der ESC ist mit BlueJay noch up to date.