Hier eine Anleitung zur Kompass Kalibrierung (Compass Calibration) für Quadrocopter oder Multicopter mit der Dji Naza-M Steuerung (z.B. Dji Phantom, Phantom 2, Phantom 2 VISION oder Flame Wheel).
Der Kompass ist beim Dji Phantom am Landegestell an einem der Landebeine unten verbaut (ein kleines silbernes Kästchen mit Kabelstrang nach oben in den Quadrocopter). Bei anderen Modellen mit Naza-M Steuerung (z.B. Flame Wheel F330, F450, F550 und andere) ist der Kompass in der Regel direkt in der GPS Antenne mit integriert.
Eine Kompass-Kalibrierung ist unter den folgenden Umständen nötig:
Die Kompass-Kalibrierung ist nicht mit der IMU-Kalibrierung (Basic oder Advanced) zu verwechseln. Dies ist eine davon unabhängige Prozedur und wird in einer gesonderten Anleitung hier beschrieben.
Im Übrigen kann man verschiedene Funktionen in der Naza-Software gar nicht aktivieren oder nutzen, wenn der Kompass nicht korrekt kalibriert ist. Z.B. das IOC (Intelligent Orientation System) ist nicht verfügbar und man kann den Haken zum Aktivieren im entsprechenden menü in der Software gar nicht setzen. Auch bei F/S (Failsafe) ist bei Enhanced Failsafe Methods das "Go-Home and Landing" nicht verfügbar.
Anleitung zur Kalibrierung:
Der integrierte Kompass ist gegenüber elektromagnetischen Störungen äußerst empfindlich. Verfälschte Kompass-Daten können zu schlechten Flugleistungen oder sogar einem Flugausfall führen. Eine regelmäßige Kalibrierung des Kompasses erlaubt, dass der Kompass sein Potential ausschöpft und wie vorgesehen funktioniert.
Zuerst wird der Kalibrierungsmodus aktiviert:
Bei alten Naza-M Versionen war dies etwas schwierig und erforderte einiges an Übung. Aber ab der neuen Firmware Version 4.0 geht dies einfacher. Einfach so lange probieren / wiederholen, bis es geklappt hat.
Nun nimmt man den Copter in die Hand - genau waagerecht (Propeller nach oben wie im Flug), sodaß die Status-LED genau auf einen selbst zeigt (an besten mit beiden Händen - z.B. am Landegestell festhalten):
Jetzt dreht man sich selbst mit dem Copter am ausgestreckten Arm einmal um die eigene Achse im Kreis (360 Grad). Dabei achtet man auf die permanent GELB leuchtende LED. Hat man die Drehung komplett vollzogen, wechselt die Farbe von GELB auf GRÜN.
Jetzt klappt/kippt man den Copter um 90 Grad nach hinten - sodaß die LED gerade nach oben in den Himmel zeigt und das Landegestell auf einen selbst gerichtet ist. Dabei hält man den Copter wieder mit beiden Händen an ausgestreckten Armen:
Nun dreht man sich erneut in dieser Halteposition einmal um die eigene Achse. Ist auch diese Drehung komplett vollzogen, so beginnt die LED am Copter normal (abwechselnd) zu blinken.
Die Kalibrierung ist abgeschlossen.
Blinkt die LED nur ROT oder wieder langsam GELB und ROT, so war die Kalibrierung nicht erfolgreich und muss komplett wiederholt werden.
Ist die Kalibrierung auch nach etlichen Versuchen immer wieder fehlgeschlagen, so ist unter Umstanden der Kompass am Naza durch zu starke vorherige Störeinflüsse (starke fremde Magneten in der Nähe) dauerhaft magnetisiert und gestört.
In diesem Falle ist eine manuell De-Magnetisierung und Nachkalibrierung nötig. Dies sollte man jedoch nur im Notfall tun und wenn die normale Kompasskalibrierung definitiv nicht mehr funktioniert.
Notfall-Justierung des Kompasses
Dazu startet man die Naza-Assistenten-Software und verbindet den Copter mittels USB mit dem PC. Die Fernsteuerung wird eingeschaltet und der Akku in den Copter eingelegt.
In der Software wählt man oben das Menü "Tools":
Die IMU Kalibrierung und auch die Buttons unten mit "Check IMU Status", "Basic Cali" und "Advanced Cali" haben mit der Kompass Kalibrierung selbst nichts zu tun und helfen uns hierbei nicht weiter - diese werden in einem geonderten Beitrag hier beschrieben.
Wichtig sind für uns jetzt nur die angezeigten Werte in der Zeile bei "Compass(raw)".
Die Werte für X, Y und Z sollten jeweils im Bereich von -500 bis +500 liegen (optimal zwischen -300 und +300). Der zusammengefasste Wert bei "Mod" sollte zwischen 750 und 2250 liegen (optimal bei ca. bei 1600). Liegt der Wert außerhalb dieses Bereiches, so können wir uns sicher sein, daß der Kompass magnetisch dauerhaft beeinflusst ist und daher aktuell nicht arbeitet. Die Lösung dafür ist ein Gedulds- und Glücksspiel:
Man nimmt sich einen kleinen eigenen Magneten und kreist mit diesem nahe am Copter Kompass in verschiedene Richtungen (einzeln nacheinander) und beobachtet dabei die Werte im Naza-Assistant. Dies sollte Schritt für Schritt erfolgen und Achse für Achse:
Man muss genau beobachten und ausprobieren, welche Bewegungen die Werte positiv beeinflussen und welche nicht - und sich Stück für Stück heranarbeiten, sodaß die Werte wieder grob im Soll-Bereich liegen (siehe Werte oben).
Hat man dies geschafft, dann probiert man anschließend wieder die normale Prozedur der Kompasskalibrierung (siehe ganz oben) und hat mit etwas Glück seinen Kompass gerettet /reanimiert!
WICHTIG: Eine erste Kompass-Kalibrierung muss vor dem ERSTEN Flug in jedem Falle durchgeführt werden!
Der Kompass ist beim Dji Phantom am Landegestell an einem der Landebeine unten verbaut (ein kleines silbernes Kästchen mit Kabelstrang nach oben in den Quadrocopter). Bei anderen Modellen mit Naza-M Steuerung (z.B. Flame Wheel F330, F450, F550 und andere) ist der Kompass in der Regel direkt in der GPS Antenne mit integriert.
Eine Kompass-Kalibrierung ist unter den folgenden Umständen nötig:
- der Copter (die Naza-M Status-LED) blinkt langsam abwechselnd GELB und ROT (Kalibrierung erforderlich)
- Der Kompass wurde erheblich gestört / beeinflusst (mit magnetischen Interferenzen). Z.B. weil andere elektronische Geräte wie das Handy oder gar eine Hifi-Anlage oder ein Magnet zu nahe am Copter-Kompass waren. In der Regel zeigt die Naza dies dann aber auch an durch oben beschriebenes abwechselndes Bilnken in GELB und ROT
- es wurde ein Update durchgeführt von der Naza-M Firmware oder des Naza-Assistenten-Software (Naza Assistant). Auch dann zeigt der Copter dies durch oben beschriebenes Blinken an. In der Assistant-Software erscheint dann rechts unten in der Regel auch noch ein kleines Popup-Fenster mit dem Fehler "Error 27: Naza GPS Error 27 unable to calibrate gps" oder ähnlich.
- oder der Copter ist neu - auch dann ist eine Kalibrierung erforderlich.
- man hat den Standort gegenüber dem letzten Flug / der letzten Kalibrierung erheblich verändert ( > 100km Entfernung ). Z.B. wenn man in den Urlaub fährt oder einfach woanders fliegen will wie üblich. Auch dann sollte man den Kompass neu kalibrieren.
Die Kompass-Kalibrierung ist nicht mit der IMU-Kalibrierung (Basic oder Advanced) zu verwechseln. Dies ist eine davon unabhängige Prozedur und wird in einer gesonderten Anleitung hier beschrieben.
Im Übrigen kann man verschiedene Funktionen in der Naza-Software gar nicht aktivieren oder nutzen, wenn der Kompass nicht korrekt kalibriert ist. Z.B. das IOC (Intelligent Orientation System) ist nicht verfügbar und man kann den Haken zum Aktivieren im entsprechenden menü in der Software gar nicht setzen. Auch bei F/S (Failsafe) ist bei Enhanced Failsafe Methods das "Go-Home and Landing" nicht verfügbar.
Anleitung zur Kalibrierung:
Der integrierte Kompass ist gegenüber elektromagnetischen Störungen äußerst empfindlich. Verfälschte Kompass-Daten können zu schlechten Flugleistungen oder sogar einem Flugausfall führen. Eine regelmäßige Kalibrierung des Kompasses erlaubt, dass der Kompass sein Potential ausschöpft und wie vorgesehen funktioniert.
- Der Kompass SOLLTE NIEMALS in der Nähe von möglichen elektromagnetischen Störungen kalibriert werden. Dazu können Magneten, Parkhäuser oder stahlverstärkte Böden zählen.
- Bei der Kalibrierung SOLLTEN NIEMALS ferromagnetische Werkstoffe wie Schlüssel oder Mobiltelefone in unmittelbarer Reichweite sein.
- Die Kompass-Kalibrierung ist äußerst wichtig, andernfalls kann das Flugsystem unter Umständen nicht normal arbeiten.
Zuerst wird der Kalibrierungsmodus aktiviert:
- Die Fernsteuerung einschalten
- Den Akku in den Copter einlegen und anschließen
- jetzt auf der Fernsteuerung den Schalter für den Flugmodus (Schalter oben rechs) mehrfach (5-6 mal) schnell zwischen "GPS-Modus" (oben) und "Att-Modus" (mitte) hin und her bewegen und dann stoppen
- war die Prozedur erfolgreich, so leuchtet die Status LED am Copter jetzt dauerhaft GELB und man ist bereit für die Kalibrierung (das Foto zeigt eine Phantom 1 - bei Phantom 2 und VISION sind die Status LEDs unter den hinteren Motor-Armen):
Bei alten Naza-M Versionen war dies etwas schwierig und erforderte einiges an Übung. Aber ab der neuen Firmware Version 4.0 geht dies einfacher. Einfach so lange probieren / wiederholen, bis es geklappt hat.
Nun nimmt man den Copter in die Hand - genau waagerecht (Propeller nach oben wie im Flug), sodaß die Status-LED genau auf einen selbst zeigt (an besten mit beiden Händen - z.B. am Landegestell festhalten):
Jetzt dreht man sich selbst mit dem Copter am ausgestreckten Arm einmal um die eigene Achse im Kreis (360 Grad). Dabei achtet man auf die permanent GELB leuchtende LED. Hat man die Drehung komplett vollzogen, wechselt die Farbe von GELB auf GRÜN.
Jetzt klappt/kippt man den Copter um 90 Grad nach hinten - sodaß die LED gerade nach oben in den Himmel zeigt und das Landegestell auf einen selbst gerichtet ist. Dabei hält man den Copter wieder mit beiden Händen an ausgestreckten Armen:
Nun dreht man sich erneut in dieser Halteposition einmal um die eigene Achse. Ist auch diese Drehung komplett vollzogen, so beginnt die LED am Copter normal (abwechselnd) zu blinken.
Die Kalibrierung ist abgeschlossen.
Blinkt die LED nur ROT oder wieder langsam GELB und ROT, so war die Kalibrierung nicht erfolgreich und muss komplett wiederholt werden.
Diese Infos und Inhalte sind nur für angemeldete Mitglieder sichtbar. Zum Einloggen oder Registrieren hier klicken.
Ist die Kalibrierung auch nach etlichen Versuchen immer wieder fehlgeschlagen, so ist unter Umstanden der Kompass am Naza durch zu starke vorherige Störeinflüsse (starke fremde Magneten in der Nähe) dauerhaft magnetisiert und gestört.
In diesem Falle ist eine manuell De-Magnetisierung und Nachkalibrierung nötig. Dies sollte man jedoch nur im Notfall tun und wenn die normale Kompasskalibrierung definitiv nicht mehr funktioniert.
Notfall-Justierung des Kompasses
Dazu startet man die Naza-Assistenten-Software und verbindet den Copter mittels USB mit dem PC. Die Fernsteuerung wird eingeschaltet und der Akku in den Copter eingelegt.
In der Software wählt man oben das Menü "Tools":
Die IMU Kalibrierung und auch die Buttons unten mit "Check IMU Status", "Basic Cali" und "Advanced Cali" haben mit der Kompass Kalibrierung selbst nichts zu tun und helfen uns hierbei nicht weiter - diese werden in einem geonderten Beitrag hier beschrieben.
Wichtig sind für uns jetzt nur die angezeigten Werte in der Zeile bei "Compass(raw)".
Die Werte für X, Y und Z sollten jeweils im Bereich von -500 bis +500 liegen (optimal zwischen -300 und +300). Der zusammengefasste Wert bei "Mod" sollte zwischen 750 und 2250 liegen (optimal bei ca. bei 1600). Liegt der Wert außerhalb dieses Bereiches, so können wir uns sicher sein, daß der Kompass magnetisch dauerhaft beeinflusst ist und daher aktuell nicht arbeitet. Die Lösung dafür ist ein Gedulds- und Glücksspiel:
Man nimmt sich einen kleinen eigenen Magneten und kreist mit diesem nahe am Copter Kompass in verschiedene Richtungen (einzeln nacheinander) und beobachtet dabei die Werte im Naza-Assistant. Dies sollte Schritt für Schritt erfolgen und Achse für Achse:
Man muss genau beobachten und ausprobieren, welche Bewegungen die Werte positiv beeinflussen und welche nicht - und sich Stück für Stück heranarbeiten, sodaß die Werte wieder grob im Soll-Bereich liegen (siehe Werte oben).
Hat man dies geschafft, dann probiert man anschließend wieder die normale Prozedur der Kompasskalibrierung (siehe ganz oben) und hat mit etwas Glück seinen Kompass gerettet /reanimiert!
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