Hallo,
ich habe einen Problem mit der Stabilisierung, dazu verwende ich eine PID Regler in Verbindung mit einem MPU6050.
Zunächst generell die Komponenten:
Ardunio Mega 2560 R3
GY-521 (MPU6050)
EMax SimonK 20A ESC
EMax XA2212/980kV
10*4,5" Propeller
LiPo 3s 5200mAh
Ich habe mir im Keller eine Teststand errichten in welchem der Quad um eine Achse drehen kann. So habe ich erstmal angefangen zu testen wie man den PID einstellt. Bei kleinen Motorgeschwindigkeiten geht alles in Ordnung, der Quad steht ein wenig schief, dies kommt daher weil das Gyro nicht perfekt horizontal montiert ist. Leider habe ich noch keine Lösung gefunden um es besser Ausrichten zu können.
Wenn nun die Motorgeschwindigkeit erhöht, sollte man davon ausgehen das die Lage beibehalten wird. Leider kippt der Quad aber weiter in die Richtung auf welche er sich vorher eingestellt hat. Um so mehr Gas desto weiter kippt er, allerdings stabil. Das heißt er korrigiert sich auf diese falsche Lage wenn man in wegdrückt. Auf dem Gyroskop wird der fehler auch korrekt wahrgenommen und im PID verarbeitet.
Mein Anfängerwissen, (habe noch nie etwas in diesem Bereich gemacht als ich vor paar Wochen angefangen haben den Quad zu bauen), sagt mir es muss an den Motoren, Rotoren oder ESCs liegen? Ist meine Vermutung korrekt, hat jemand Erfahrung mit soll einem Fehler?
MfG,
Rarebit
ich habe einen Problem mit der Stabilisierung, dazu verwende ich eine PID Regler in Verbindung mit einem MPU6050.
Zunächst generell die Komponenten:
Ardunio Mega 2560 R3
GY-521 (MPU6050)
EMax SimonK 20A ESC
EMax XA2212/980kV
10*4,5" Propeller
LiPo 3s 5200mAh
Ich habe mir im Keller eine Teststand errichten in welchem der Quad um eine Achse drehen kann. So habe ich erstmal angefangen zu testen wie man den PID einstellt. Bei kleinen Motorgeschwindigkeiten geht alles in Ordnung, der Quad steht ein wenig schief, dies kommt daher weil das Gyro nicht perfekt horizontal montiert ist. Leider habe ich noch keine Lösung gefunden um es besser Ausrichten zu können.
Wenn nun die Motorgeschwindigkeit erhöht, sollte man davon ausgehen das die Lage beibehalten wird. Leider kippt der Quad aber weiter in die Richtung auf welche er sich vorher eingestellt hat. Um so mehr Gas desto weiter kippt er, allerdings stabil. Das heißt er korrigiert sich auf diese falsche Lage wenn man in wegdrückt. Auf dem Gyroskop wird der fehler auch korrekt wahrgenommen und im PID verarbeitet.
Mein Anfängerwissen, (habe noch nie etwas in diesem Bereich gemacht als ich vor paar Wochen angefangen haben den Quad zu bauen), sagt mir es muss an den Motoren, Rotoren oder ESCs liegen? Ist meine Vermutung korrekt, hat jemand Erfahrung mit soll einem Fehler?
MfG,
Rarebit