Hallo miteinander!

Ich bin ganz neu hier im Forum und habe auch im Gebiet Drohnenbau noch sehr wenig Erfahrung. Zu meinem Background: Ich habe Maschinentechnik studiert und bin daher schon technisch versiert.
Ich habe mir zum Ziel gesetzt mir eine eigene Drohne zu bauen und stehe nun bei der Software an und hoffe hier die benötigte Hilfe zu finden.

Zuerst mal die Konfuguration meiner Drohne und das zugehörige Zubehör:

Flight controller: NanoWii ATmega32u4 Based MultiWii FC (basierend auf Arduino Leonardo)
Motor: T-Motor MT2208
ESC: KISS 2-4S 12A V1.1
Empfänger: Graupner HoTT GR-12 2.4 GHz
Sender: Graupner mz-10 mit Smart Box
Software: MultiWii V2.4 (erstellt mit Arduino), multiwii.com
Konfigurations GUI: MultiWiiConf
Computer: Windows 7

Nachdem ich nun meine Drohne hardwaretechnisch zusammengelötet und -geschraubt habe, habe ich mich an die Software gemacht. Hierfür habe ich den Arduino-Code MultiWii V2.4 von "www.multiwii.com" heruntergeladen und die nötigen Konfigurationen eingestellt: Multikopter Typ (QUADX), Min Throttle (wenn die den FC am PC anschliesse und mit der Fernbedienung ansteuere sehe ich im GUI den minimalen Wert bei Throttle), Board Typ (NANOWII), Arm/Disarm (define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW), FailSafe (define FAILSAFE).

Als nächstes möchte ich den ACC mit der GUI kalibrieren und die Drohne scharf stellen. Hier beginnen nun meine Probleme.

Der FC ist via USB mit dem PC verbunden und ich kann auch im GUI den richtigen COM-Port auswählen und verbinden. Anschliessend drücke isch START und mir wird nun die Lage meiner Drohne bzw. meines FC angezeigt. Was mir hier auffällt ist, dass dieser sich die ganze Zeit um seine eigene Achse dreht und schief zu stehen scheint obwohl er doch ruhig und flach auf dem Tisch liegt. Wenn ich anschliessend auf CALIB_ACC drücke gibt es keine Veränderung.

Nun die grosse Frage: Was mache ich falsch?
Ist der ACC auf dem FC defekt? Muss die Kalibrierung anderst durchgeführt werden? Habe ich etwas vergessen?


Vielen Dank im Voraus für eure Hilfe!

ich habe mich auf multiwii.com nochmal etwas schlau gemacht und es svheint als würden sich die gyros selbst kalibrieren:

"Keep in mind, your flight control does calibrate gyroscope on its own at every reboot. So do not move copter for a few secounds after power on , until status led stops flashing."

Also sobald ich den FC an die stromversorgung schliesse, kalibriert dieser den Gyro wenn ich das richtig verstehe?

Ja das scheint wirklich die Lösung zu sein. Habe den FC flach auf den Tisch gelegt bevor ich ihn per USB an den PC angeschlossen habe. Anschliessend stimmen die Neigungswerte im GUI.
Aber wie ich den Gyro anderweitig kalibrieren kann habe ich leider noch nicht herausgefunden....

Nun klemmts ein Wenig beim Scharfstellen der Motoren...
Obwohl ich die minimalen Werte (durch MINCOMMAND im Code festgelegt) von THROTTLE und YAW unterschreite beim Betätigen der entsprechenden Sticks an der Fernbedienung, lassen sich die Ausgänge nicht scharfstellen.