Beginner frage Blheli 32 tausch gegen blheli/s ESC

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    • Beginner frage Blheli 32 tausch gegen blheli/s ESC

      Ich bin quasi ein "building noob"

      Habe vor 4 monaten mit fpv begonnen und hatte immer bnf quads.

      Nun kams wie es kommen sollte, mein Chimera 7 BNF viel aus dem Himmel, und 1 Arm inkl Motor und halbem ESC wurden abgerissen.

      Ich habe daraufhin bei "HEBU" (Händler in der schweiz) gefrsgt wegen den Ersatzteilen.

      Die haben mir den Succex irgendwas 45a 4in1 V2 BLheli_s empfohlen, der sah für mich rein optisch auch aus wie der Original.

      Also habe ich den gekauft, dann alles verbaut, neuer Arm dran geschraubt, neuer Motor und alle Motoren auf den neuen ESC gelötet. Hat auch alles soweit gepasst.

      Dann das erste mal Strom drauf. Und nichts passiert, die Motoren drehen nicht.

      Dann bisschen rum gegoogelt. Und festgestellt dass Blheli S kein "Bidirektional d shot" können.

      Also hacken dort rausgenommen = erste Erfolge! Die Motoren drehen :)

      Nun aber meine Fragen:
      1. Ohne Bidirektionales D-shot gehen ja rpm filter nicht, diese sind aber im Stock PID tune von Iflight eingestellt. Fliegt das teil so noch?

      2. Im Netz habe ich gelesen es gibt 3. Anbieter Firmwares zb. "Bluejay" damit würde Bidirektional d shot und damit die RPM Filter wieder gehen? Aber ist das "safe"?

      Ich würde ungern irgendwie rumbasteln... es ist ein LR Quad, der sollte "Sicher" fliegen" und nicht urplötzlich wegem einem d-sync oder sowas vom Himmel fallen.

      aktuell bin ich mit den ganzen Blheli zeug und d shot etc. Etwas überfordert und blicke nicht mehr so ganz durch.

    • Ja, mit BlueJay oder JESC funktioniert Bi-DSHOT. Der Name der dritten Firmware ist mir gerade entfallen. Ich bin aber auch nicht auf dem aktuellsten Stand, welche davon gerade zu empfehlen ist. Als ich mich damit zuletzt auseinander gesetzt habe gab es nur das kostenpflichtige JESC. Damit bin ich zufrieden.
      Die sind alle nicht mehr oder weniger safe als BLHELI selbst. Um möglichst sicher zu sein solltest du nur release Versionen verwenden, und auch bei denen mal 2 Wochen nach release abwarten ob Bugs bekannt werden.


      Ohne RPM Filter würde er wahrscheinlich nicht ganz so gut fliegen, aber normalerweise auch nicht extrem schlechter. Wahrscheinlich immer noch besser als ein 4 Jahre alter Quad mit Betaflight 3.x. Du müsstest aber ein paar Änderungen an den übrigen Filtern machen, und es kann schon sein dass der Stock Tune dann nicht mehr passt und du an den PIDs schrauben müsstest.

    • ok ich denke ich werde heute Abend mal "bluejay" flashen.

      Ich halte mich dabei mehr oder weniger an diese "Anleitung":
      oscarliang.com/bluejay-blheli-s/

      Was ich noch nicht ganz sicher bin ist.

      Bei den ganzen Frequenzen.

      Da gibt es 24khz, 48 khz 96khz. Das man bei bluejay wählen kann.

      Und dann gibts in betaflight
      Die Pid Loop frequenz:
      2khz, 4khz oder 8khz

      Und es gibt dshot 300 und dshot 600

      @Stock war der pid loop auf 4khz. Und auf dshot 600.

      In der online Anleitung steht, man soll bei den blheli-s esc's aber d shot 300 nehmen.

      Ich verstehe nur Bahnhof, was ich da genau einstelle!

      Hätte jetzt aber wohl einmal bluejay mit 48khz auf die esc's geflasht.
      Dann in betaflight den Pid loop auf 4khz gestellt und d shot 300 gewählt. Mit Bi-dshot

      Alle anderen settings und PID's würde ich fürs erste @iflight stock settings lassen.

      Denkt ihr das ist safe, oder besteht gefahr, das mein Quad beim armen direkt ein Abgang macht?

    • Ist safe so.

      24khz, 48 khz 96khz ist vor allem relevant für die Bremsleistung der Motoren bei low throttle.
      Je weniger kHz, desto mehr Bremsleistung der Motoren bei Low Throttle. Dafür "smootherer" Motorlauf und ggf. etwas bessere Effizienz bei höheren kHz (48 oder 96).
      Tendenziell würde ich raten 24kHz bei Racing, 48 oder 96kHz bei Freestyle/Long Range.

      Bei BLHeli32 könntest du das auch dynamisch einstellen, also 24kHz bei low throttle und 96kHz bei Vollgas, also da kannst du beide Vorteile (Bremsleistung bei low und "Smoother" Motorlauf bei high Drehzahl) mitnehmen. Bei BLHeli_S geht das aber nicht, da musst du dich festlegen.

      Bei 4kHz PID Loop kannst du auf DSHOT 300 gehen. DSHOT 600 ist zwar schneller, also die Motorsignale werden schneller (=in kürzerer Zeit) an die ESC übertragen, aber du hast dadurch keinen Vorteil bei 4kHz, da DSHOT 300 dafür ausreichend schnell ist.
      Bei 8kHz PID solltest du auf DSHOT 600 gehen.

    • Die PID Loop Frequenz ist wie oft der FC die Lage des Kopters regelt, Filter anwendet, usw. Je höher desto besser, aber desto weniger Zeit bleibt ihm um alle seine Aufgaben in einem Durchlauf der Kontrollschleife zu erledigen. Dabei ist die Rechenleistung des FCs die Grenze. F411 Prozessoren können nur 4kHz, F405 SOLLEN nur 4kHz, und F7 können 8kHz.
      DSHOTxyz ist die Übertragungsgeschwindigkeit zum ESC. Bei einer 4kHz PID Loop soll DSHOT300 verwendet werden, bei 8KHz DHSOT600.

      Die PWM Frequenz (24,48,96KHz) ist die Frequenz mit der der ESC dem Motor den Strom ein- und ausschaltet. (30% Gas bedeutet der Strom ist 30% der Zeit an, und 70% der Zeit aus.) Niedrige und hohe Frequenzen haben jeweils ihre Vor- und Nachteile beim Stromverbrauch, Ansprechverhalten, usw., zudem können manche Firmwares die Frequenz mittlerweile auch dynamisch nach Gasstellung modulieren.
      Das ist ein komplexeres Thema, bei dem ich auch nicht so auf dem laufenden bin, weil da gefühlt jeden Monat was neues kommt. Bei niedrigen Frequenzen kommt es in der Regel am wenigsten zu Problemen, ansonsten muss man das einfach ausprobieren.

    • ok danke schon mal für die Antworten...

      Verrückt über was für Sachen man sich bei so nem Quad alles für gedanken machen kann/muss.
      Aber das bringt schon etwas klarheit.

      Es ist ja ein schwerer und eher träger 7" quad. Denke da muss ich nicht immer das letzte quäntchen performance raus kitzeln. 4khz. Pid loop und d shot 300 sollten in demfall ja ausreichend sein.

      Ich werde heute abend evtl. Mal nen kleinen Testflug wagen :)

      Und hoffe das mir nicht alles um die Ohren fliegt.

      Ich habe immer etwas Angst von den ganzen Einstellungen und PID Regler etc. In betaflight.

      Ich wollte auch schon mal selbst an den PIDs rum drehen. Aber ich habe so 0 Anhaltspunkt, wie viel mann da an den Reglern schieben soll/darf. Und wie viel so eine Reglerstellung nach rechts oder links bewirkt.

      Bin da noch lieber etwas übervorsichtig.

    • Ok habe soeben einen ersten Testflug absolivert! Das Positive und der wichtigste Punkt vorneweg.... er fliegt! =)

      Nun zu den "problemen"
      Ich hatte das gefühl, als wäre man beim kleinsten und leichtesten abstieg. Auch in einer vorwärtsbewegung. Immer im "prop wasch" etwas so hat sich das jeweils angefühlt.
      ausserdem habe ich die Betaflight logs mal verglichen, vorher und nachher. zb. bei Rollen etc.

      der stärkste unterschied sieht man im "PID Error" tab. Fliegt ich zb. eine Rolle, gibt es nun starke Ausschläge in den "PID Errors", vor dem Umbau, wahren diese Ausschläge viel kleiner und auch kürzer. Ich bin allerdings nicht ganz sicher, was die Werte "PID Error" eigentlich genau aussagen?
      Hohe "Error" Werte klingen für mich aber nicht gut?^^

      Ich habe das Gefühl, dass durch den neuen ESC, und die änderungen dadurch mein PID Tuning nicht mehr so ganz stimmt? Aber hat jemand Vorschläge wo man da ansetzen könnte? Prinzipiell finde ich es gut. wollte mich schon länger mit dem Thema PID tuning befassen. Aber ich habe wirklich kein Plan wo man da nun ansetzen sollte? Evtl Betaflight stock settings laden und dann einem Youtube tutorial folgen?

      Oder wie würdet ihr vorgehen?

      vor dem umbau, war das Tuning in meinen Augen relativ gut.

    • Evtl Betaflight stock settings laden und dann einem Youtube tutorial folgen?
      Yap. Ein guter Startpunkt sind auch die Presets von UAV Tech, einfach mal googeln.
      Wenn ich mich recht erinnere hat Bardwell gerade ein Tuning Tutorial für 4.3 gemacht. Ansonsten würde ich mich an Chris Rosser halten, der erklärt wesentlich technischer, und IMO besser. UAV Tech macht auch sehr gute Videos, aber die gehen mehr Richtung deep dive und machen sich nicht so gut als Tutorials.

      Ein anderer ESC, mit anderer Firmware kann durchaus Einfluss aufs Tuning haben. Die schon angesprochene PWM Frequenz wäre das erste mit dem ich mal etwas experimentieren würde.

      Der PID-Error ist die Abweichung zwischen Ist- und Soll-Wert. Im Grunde sollte der schon möglichst klein sein, aber ganz so simpel ist es leider nicht. Ein paar Funktionen von betaflight, z.b. Feedforward oder Dmin greifen in die PID-Loop ein und führen zu einem dann gewollten PID-Error. Und generell ist ein möglichst geringer PID-Error auch nicht unbedingt gleichbedeutend mit angenehmem Stickfeeling.

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von gsezz ()

    • gsezz schrieb:

      Yap. Ein guter Startpunkt sind auch die Presets von UAV Tech, einfach mal googeln.Wenn ich mich recht erinnere hat Bardwell gerade ein Tuning Tutorial für 4.3 gemacht. Ansonsten würde ich mich an Chris Rosser halten, der erklärt wesentlich technischer, und IMO besser. UAV Tech macht auch sehr gute Videos, aber die gehen mehr Richtung deep dive und machen sich nicht so gut als Tutorials.

      Ein anderer ESC, mit anderer Firmware kann durchaus Einfluss aufs Tuning haben. Die schon angesprochene PWM Frequenz wäre das erste mit dem ich mal etwas experimentieren würde.

      Der PID-Error ist die Abweichung zwischen Ist- und Soll-Wert. Im Grunde sollte der schon möglichst klein sein, aber ganz so simpel ist es leider nicht. Ein paar Funktionen von betaflight, z.b. Feedforward oder Dmin greifen in die PID-Loop ein und führen zu einem dann gewollten PID-Error. Und generell ist ein möglichst geringer PID-Error auch nicht unbedingt gleichbedeutend mit angenehmem Stickfeeling.
      Ok gut, dass du Betaflight 4.3 ansprichst... ich denke, wenn ich schon bei 0 anfange würde es sich nämlich anbieten gleich auf 4.3 zu gehen... denn aktuell läuft noch 4.2.9 wie von iflight ausgeliefert.

      bevor ich das allergins mache, versuche ich noch kurz die anderen PWM Frequenzen, evtl. kommt ja etwas dem "Stock" tuning wieder etwas näher.
      Das ist sicherlich keine schlechte Idee.

    • Soo ich habe gestern nun auf Betaflight 4.3 geflasht.
      Habe dann zu Beginn, das 7Inch "Preset" von UAV Tech geladen, dacht so als Grundtuning sicherlich nicht verkehrt.
      Und ich habe das TBS Crossfire 50HZ "Preset" geladen... das habe ich so in nem tutorial gesehen. Und dachte kann ja nicht schaden xD

      Dann habe ich noch etwas die PIDS und Filter den Iflight Stock settings genähert. (nicht ganz, habe so mittelwerte genommen zwischen den Iflight Stock settings und den von UAV Tech)

      Und mal ein testflug gemacht. mit Blackbox log... Soo Grundsätzlich, dafür, dass ich eigentlich mal irgend ein "tuning" erstellt habe, fliegt er gar nichtmal so schlecht.

      2 Probleme habe ich aber nun.

      1. Meine Eingaben aus der funke sind übelst "hackelig" es bilden sich nun so treppen muster, wenn ich zb. Gas gebe oder weg nehme. Ich vermute einen Zusammenhang mit dem Crossfire 50HZ Preset, aber sicher bin ich nicht.
      Hier mal ein Bild wie das aussieht, wenn ich Gas gebe.


      Dass sind die "rates" aus der funke.
      Jemand eine Idee, wie ich das wieder etwas "smoother" hin bekommen, das sah vorher nie so "hackelig" aus.

      und Problem 2:

      Wenn ich komplett das Gas raus nehme, und ihn "Fallen" lasse oder in einen "Dive" gehe, ist er noch nicht ganz stabil und wackelt etwas hin und her. Welche PID Regler sollte ich da anfasssen?
      Sobald etwas Gas vorhanden ist, ist er eigentlich recht stabil, überschiessen oder so konnte ich keines feststellen bei Rollen.

      Bin für Ratschläge offen^^

    • Ich weiß ja nicht worum es in diesem Tutorial ging, das zum 50Hz Preset geraten hat, aber das erscheint mir wenig sinnvoll, außer man fliegt ultra long range und ist oft auf den 50Hz Modus angewiesen.
      Ich würde das 150Hz Preset nehmen, und auch beachten was noch dabei steht:

      Quellcode

      1. * Dynamic Crossfire 50Hz/150Hz is **NOT** recommended. Locking at 150Hz or 50Hz is better.
      2. * Make **ABSOLUTELY** SURE that the OpenTx or EdgeTx Hardware ADC Filter is un-checked.
      3. * Check that you are using a compatible version of EdgeTx or OpenTx.
      4. * Cinematic settings are very smooth - there is noticeable delay in stick response.
      Zudem dürften auch die Optionen des Presets einen deutlichen Unterschied machen (Cinematic/Racing/Freestyle). (Man darf in dem Fall nur eine Option wählen, auch wenn sich mehrere Haken setzen lassen.)

      Wenn er ohne Gas ins trudeln kommt, erstmal sicherstellen dass der air mode aktiv ist. Eventuell mal versuchen die motor idle Drehzahl zu erhöhen, aber ich weiß nicht ob die heute für den air mode überhaupt noch relevant ist. Mit air mode hatte ich noch nie Stabilitätsprobleme, habe aber auch keinen 7". :/

    • das 50hz preset ist bewusst gewählt... weil es in der tat ja ein Long range quad ist... geplant sind 5km+ reichweite. Und 50hz genügen mir eigentlich für das.

      Aber versuche mal ein anderes preset.

      Was das fallen angeht, Air mode ist natürlich aktiv.
      Ebenso habe ich "dynamic idle" aktiviert. Diese funktion klang zimlich klug.

      Ich denke ich sollte allgemein evtl. Die pids etwas erhöhen.
      Das Preset von UAV tech für die 7 incher hatte den "global PID Regler" auf 1.5 stehen.

      Den hatte ich mal runter auf 1.3 gestellt, da mir 1.5 sehr hoch vor kam.

      Evtl schiebe ich einfach mal bisschen die Regler herum... quasi "learning by doing". Aber es gibt gerade in 4.3 so viele Regler etc.

      Das überfordert einem als anfänger schon etwas.
      Zumal 7 zöller, ja Allgemein als recht schwer zu tunen gelten.

    • Ich glaube ich habe seit BF 4.1 nicht mehr richtig tunen müssen, bin da also auch nicht ganz auf dem Laufenden. Vor allem mit den neuen Schiebereglern die dazu gekommen sind.
      Nur an den Schiebereglern herum zu stellen scheint mir aber wenig sinnvoll, wenn es um mehr als nur Feintuning geht. Ich kam immer am besten damit klar alle Einstellungen komplett zu verwerfen, und von Grund auf individuell zu tunen. (Z.b. während der Suche nach dem P-Wert den D-gain komplett auf Null zu setzen, um die Auswirkungen deutlicher sehen zu können.)

      Momentan würde ich mich einfach mal Schritt für Schritt am Guide von Chriss Rosser entlang hangeln:

    • ja habe ich mir erst such überlegt.

      Evtl. Mache ich dies dann auch. Aber das Ding ist in diesen Tutorials geht es fast immer um 5 zöller.

      Genau so ist betaflight @Stock auch für die meisten 5 zoll quads schon recht passend.

      7zoll... sind aber etwas anders zu tunen.

      Ich versuche mich an das tutorial von UAV tech zu halten. Leider ist das noch für die älteren Betaflight versionen und so auch nicht direkt vergleichbar.

      Schaue mir das mal durch. Und versuche was ich rausholen kann.

      Ich muss noch bisschen "die Angst" an diesen Reglern verlieren xD

    • Tuning ist doch heute schön easy mit den Reglern bei 4.3.

      Erstmal Filter-Regler hochsetzen, bis sich die Motoren nicht mehr rund anhören. Dann 0.1 zurück.

      Dann D-Regler hoch, bis die Motoren lauwarm werden, aber nicht heiß.

      Zuletzt PI Regler hoch, bis es anfängt zu zicken und Bouncebacks gibt bei Flips und Rolls, dann 0.1 zurück.

      Feedforward nach gewünschtem Stickfeel hochdrehen.

      Wenn du dann noch weitergehen willst, nimm PID Toolbox bis die Sprungantwort so wie auf dem Foto aussieht: github.com/bw1129/PIDtoolbox

    • Hört man das wegen den Filtern, eigentlich bereits, wenn man nur kurz ein Hover test macht? Ich habe mich was die Filter angeht. Mehr oder weniger an drn iflight stock settings orientiert. Und für gut befunden.

      Habe mich dann an den PID's bisdchen probiert. Und bin eigentlich recht ähnlich rsusgekommen, wo ich vorher war.

      Denke so fürs erste habe ich so ein einigermassen tuning gefunden. Allerdings wars blöd zum testfliegen... da windig und böig wie sau! Denke das sind keine guten PID tuning Flugbedingungen xD.

      Aber gefühlt fliegt er jedenfalls jetzt besser, als mit dem Stock settings, nach dem ESC wechsel. Denke Betaflight 4.3 ist da sicher ein Fortschritt.

      zums wirklich testen, muss ich bessere Flugbedingungen abwarten.

      Evtl. Könnte ich an den Filtern noch was optimieren. Da bin ich eben unsicher ob da jeweils ein kurzer schwebetest von 1 bis 2 min genügen um zu hören und zu fühlen (Motortemperatur) ob die Filter zu niedrig wären? Oder ob mam da auch zwingend, den "PID Loop" etwas rausfordern müsste, mit Punch outs und Flips etc.

      Zu niedrige Filter dürfte man aber theoretisch auch im schweben bemerken?

    • ok danke für das Video!

      guter Punkt...

      Wobei er ja auch spezifisch anmerkt, dass man es bei 4.3 nicht zwingend bis zum letzt möglichen ausreizen sollte xD.

      Ich denke eben auch, ich Filtere lieber etwas zu viel als etwas zu wenig.

      Man muss such sehen es ist ein Long range quad, dessen Aufgabe es ist, möglichst weit, möglichst effizient cinematische Aufnahmen zu machen, zb. In den Bergen.

      Ich nehme da lieber etwas mehr Filter "latency" in Kauf.
      Wichtig wäre mir "ruckelfreies" und "jellofreies" Video Material.

      Der Quad ist nicht für racing und auch nicht für Freestyle mit engen Gaps gedacht. Bisschen "latency" ist daher kein Problem :)

      Aber ja jetzt habe ich mit dem tuning angefangen. Jetzt möchte ich es auch lernen. Und versuche es evtl. Zu "lernzwecken" mal ans Limit zu treiben.

      Aber ich muss besseres Wetter abwarten.
      Wenns so windig ist, wackelt immer etwas