Hi,
in so einem Fall dann immer erst mal noch die übrigen Props tauschen. Wenn das Problem auch mit vier neuen noch besteht, dann zur Sicherheit nochmal vier andere neue ausprobieren, denn ab und zu erwischt man auch mal einen Montags-Propreller. Wenn es dann wirklich nicht an den Propellern zu liegen scheint, dann muss man mal den gesamten frame genauestens unter die Lupe nehmen. Die Ursache könnte alles sein was Vibrationen verursachen, oder verstärken könnte. Vielleicht ist ein Kabelbinder gerissen, und irgendwas floppt lose herum. Brüche im Karbon sieht man manchmal auch nur wenn man es mit etwas Kraft versucht zu biegen. Es könnte auch eine Motorwelle verbogen sein.

Schau dir den Rahmen nochmal genauer an, die Nazgul ist ja nicht die Stabilste. Lassen sich alle Arme gleich biegen ?
Ich hatte das auch mal, da war es ein Haarriss in einem Arm. Der Kopter oszillierte merklich aber ich habe nichts feststellen können. Drei Crashs später war dann der Arm ab.
Als der neue Arm montiert war flog das Teil wieder 1A.
Auch mal die Stackschrauben kontrollieren! Die können sich auch lösen oder verziehen. Jede Schraube am Frame kontrollieren.
Wenn die PIDs relativ grenzwertig sind reicht das aus um so etwas auszulösen.

Dreck im Motor versuche ich möglichst zu vermeiden, z.b. durch Druckteile die die untere Öffnung etwas abschirmen. Wenn doch mal was rein kommt, dann hängt es davon ab wie schlimm es ist. Bei trockenem Dreck reicht es meist den Motor vorsichtig zu drehen, bis das Zeug raus fällt. Klebrigen Dreck versuche ich manchmal mit Kontaktspray raus zu blasen. Bei Motoren bei denen die Welle mit einer Schraube gesichert ist geht es aber eigentlich am schnellsten einfach die Glocke runter zu nehmen und mal drüber zu bürsten. Das kann man auch im Feld mal schnell machen. Aus dem Grund versuche ich einen Bogen um Motoren zu machen die an der Stelle einen Sicherungsring verwenden.

Vibration kommt primär nicht von den Props, sondern von der Regelung. Da wird irgendwas nicht weggefiltert.
Da das ja mit Standard-Pids (Filter auch???) und erst nach einem Absturz auftritt, ist es immer noch ein mechanisches Problem.

Das kann von allerlei Dingen kommen:
- Props Unwucht / Haarrisse
- Frame gebrochen / Haarrisse
- Motor Unwucht / Welle schief / Dreck drin
- Schrauben lose (Motor/Arme/Stack
- Irgendwas vibriert oder hat sich losgerüttelt, schlägt eventuell sogar gegen den FC (Antenne, Kabel, Kamera, sonstige Bauteile

Mit einem Blackbox-Log könnte man mal die Vibrationen durch die Gyro-Rohdaten aufzeichnen und anhand der Resonanzfrequenzen grob bestimmen, wie groß der Verursacher sein sollte, wenn du gar nichts findest.

Fummel mal an allen Dingen rum und fühle, ob irgendwas lose ist oder sich leicht biegt. Schütteln hilft auch, falls dann was klappert.

Ich tippe hier aber auch primär auf Frame irgendwo gerissen oder Props defekt, ferner irgendwas mit den Motoren.

Das kann von schlechten Propellern kommen, sollte aber in einem gewissen Maße durch PID und Filter tuning kompensiert werden. Man tunet deshalb nie auf astreine Propeller, sondern immer auf welche die schon leichte Macken haben.

Das könnte zu so einem Verhalten führen. Schuld ist dann aber nicht direkt das Protokoll selbst, sondern dass PWM aufgrund der hohen Latenz wahrscheinlich ganz andere PIDs und Filtereinstellungen bräuchte als DSHOT.