Kannst du die Blackbox-Rohdaten zur Verfügung stellen, wenn du sie eh schon hast? Das wäre sehr hilfreich.

Du kannst Logs auch direkt hier hoch laden, du musst nur die Dateiendung zu JPG ändern.
Ich habe gerade keinen Blackbox Viewer zu Hand. Aber ein Schuss ins Blaue: Hast du nach dem Motortausch die Drehrichtung richtig eingestellt?

Danke für die umfangreichen Infos, das ist immer super hilfreich. Besonders Log mit Video, dann muss man nicht so viel in die Glaskugel schauen.

Also, dein FC geht in die "Runaway-Protection", das ist erst einmal ein sehr gutes Zeichen. Denn das bedeutet, dass dein FC erkannt hat, dass die erfasste Bewegung nicht mit der erwarteten Bewegung übereinstimmt und schaltet sich daraufhin selbstständig aus. Das verhindert effektiv den "Flug zum Mond".
Jetzt heißt es, herauszufinden, was das verursacht.

Die Runaway-Protection wurde durch deine yaw-Achse ausgelöst, die gilt es, zu debuggen:
- Dein Copter fängt beim Start an, gegen den Uhrzeigersinn nach links zu drehen. [Video]
- Der RC-Link erfasst einen neutralen Stick auf allen Achsen außer Throttle, bis zum Ende. RC ist also nicht relevant.
- Der FC misst auf der yaw-Achse eine positive Drehrichtung beschleunigend auf bis zu +645°/Sekunde, direkt nach der ersten Erhöhung vom Throttle. Positive Werte entsprechen einer Drehung gegen den Uhrzeigersinn, die erfasste Drehrichtung auf der Yaw-Achse ist also korrekt, hier besteht noch kein Problem.
- Dein P-term auf Yaw arbeitet allerdings komplett gegensätzlich zu der erfassten Richtung. Das ist soweit auch korrekt, denn dein PID-Loop versucht, die Drehung mit einer Bewegung in die andere Richtung auszugleichen. Allerdings beschleunigt sich die Drehrichtung weiter, anstelle abzubremsen. Das ist ein Problem und bedeutet, dass die Motor-Drehrichtung nicht mit der vom PID-Loop erwarteten Drehrichtung übereinstimmt.
- Wie durch die PID-Daten erwartet, drehen zwei Motoren, hier HL und VR, immer höher bis zum Anschlag, die Motoren VL und HR bleiben auf Idle.
- Um nun eine mechanische Drehung gegen den Uhrzeigersinn bei Beschleunigung der Motoren HL+VR auslösen zu können, müssen beide Motoren im Uhrzeigersinn drehen und dabei beschleunigen (Masseträgheit+Luftwiderstand).
- Damit wäre deine echte Motordrehrichtung, anhand der Werte ermittelt, "Props Out", heißt, die beiden Propellerspitzen vorne an der Kamera links und rechts drehen von der Linse weg, nach vorne.
Das ist genau so auch im Video erkennbar, als der Copter am Boden noch im Idle ist (Ist durch den Kamera-Shutter nicht zuverlässig zu sehen, die Blackbox-Werte sind aber eindeutig).

--> Das kann, meiner Meinung nach, nur bedeuten, dass deine Motordrehrichtung falsch herum eingestellt ist. Deine Motoren drehen physisch "Props Out", Betaflight erwartet aber "Props in".

Um das zu ändern, gehst du in den Motor-Tab von BF und kehrst die Drehrichtung um. Das geschieht durch den Schalter bei "Motor direction is reversed" oberhalb des Motor-Schaubildes, diesen einschalten. Hier müssen die Propeller nun auch so drehen, dass die Pfeile von Motor 2 und Motor 3 (VR + HL) im Uhrzeigersinn drehen.
Das sollte dein Problem vollständig beheben.

Du solltest dir in Zukunft angewöhnen, dass du in Betaflight im Motor-Tab die Drehrichtung immer über den Knopf "Motor Direction" unterhalb des Schaubildes einstellst.
Dazu bitte, ohne Propeller, einfach mit Tesa/Isoband kleine Fähnchen an die Motorwellen kleben und dann über diesen Knopf die Motoren einzeln ansteuern. Jeden Motor jeweils einmal vorwärts, rückwärts und wieder vorwärts schalten, dabei die Fähnchen beobachten. Diese müssen 1) mit der entsprechend angezeigten Motornummer übereinstimmen und 2) sich auch exakt so drehen, wie es der Pfeil beim jeweilig aktiven Motor anzeigt. Das Umschalten vorwärts/rückwärts/vorwärts pro Motor bitte nicht überspringen, das ist die größte Fehlerquelle für solche Probleme.
Würde das jeder exakt so befolgen, ließen sich sicher 80% der Fragen zu dem Thema hier sparen

Musst du auch nicht, einige FCs haben mehrere verschiedene Gyros im Build mit drin und das ist auch richtig so. Ich habe bei mir z.B. einen MambaH743 von BMI270 auf dual MPU6000 umgelötet, weil beide Versionen existieren und die PADs vorbereitet waren. Das geht einfach so, der erkennt die Gyros automatisch, wenn beide in der Firmware hinterlegt sind.

Wichtig, da du BMI270 erwähnt hast: Bitte ausschließlich eine PID-Frequenz von 3.2khz nutzen und Dshot300, alle anderen Konfigurationen führen mit dem BMI270 zu Problemen.
Falls deine "Gyro Update Frequency" nicht auch auf 3.20khz festgesetzt wurde, hast du auch keinen BMI270 auf dem Bord. Dann ist der Hinweis egal.